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龙图腾网获悉上海莘汭驱动技术有限公司申请的专利基于FPGA的多轴伺服并行系统控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121036628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511553429.8，技术领域涉及：H02P23/14；该发明授权基于FPGA的多轴伺服并行系统控制方法和装置是由许志锋;王晓嘉;陈科学设计研发完成，并于2025-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于FPGA的多轴伺服并行系统控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供基于FPGA的多轴伺服并行系统控制方法和装置，通过对多轴旋变传感器输出信号的精确解析处理，实现对旋变角度的高精度采集，为伺服系统的精确控制提供可靠数据源；采用优化加减速控制策略，有效减少电机运行的振动和噪声，提高运动平稳性和系统稳定性；对伺服系统协同控制。支持复杂的运动控制算法和实时通信，提高系统灵活性和扩展性；采用帧头检测、数据校验和错误处理机制，确保指令的准确接收和数据可靠反馈，提高系统在复杂电磁环境下的抗干扰能力和通信可靠性。

本发明授权基于FPGA的多轴伺服并行系统控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.基于FPGA的多轴伺服并行系统控制方法，其特征在于，包括： 对FPGA实施时钟校正和复位处理，根据所述FPGA的信号交互状态，调整所述FPGA的数据收发状态； 接收来自多轴旋变传感器输出的旋变检测信号，对所述旋变检测信号解析处理生成多轴角度数据； 接收与解析控制指令，提取指令角度数据；根据所述多轴角度数据和所述指令角度数据，确定电机转动参数； 根据所述电机转动参数和电机实时速度，控制电机实施变速运动，从而使所述电机驱动多轴天线运动至目标角度； 其中，根据所述电机转动参数和电机实时速度，控制电机实施变速运动，从而使所述电机驱动多轴天线运动至目标角度，包括： 根据所述电机转动参数和电机实时速度，控制电机实施梯形加减速运动或S型加减速运动，从而使所述电机驱动X轴天线和或Y轴天线运动至目标角度； 其中，加减速运动的速度调节梯度的设置方法，包括： 调取当前理论运行速度和当前实际运行速度； 根据当前理论运行速度和当前实际运行速度获取运行速度偏差系数Kv=|vs-ve|ve，其中，vs和ve分别表示当前实际运行速度和当前理论运行速度； 调取当前减速触发角度余量和当前电机驱动运行角度； 根据所述当前减速触发角度余量和当前电机驱动运行角度获取运行角度余量系数Kw=|θs-θe|θe，其中，θs和θe分别表示当前电机驱动运行角度和当前减速触发角度余量； 利用所述运行速度偏差系数Kv和运行角度余量系数Kw设置加减速运动的速度调节梯度； 其中，所述加减速运动的速度调节梯度通过如下公式获取： At=amax×Kv×Kw0.5×[1-exp-|vreal-var|Δvth]； 其中，At表示加减速运动的速度调节梯度；amax表示电机额定最大加速度梯度；vreal表示当前的电机实时转速；var表示电机目标速度；Δvth表示速度偏差阈值。

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