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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利基于动态预测步长的航迹跟踪方法、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028814B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511525710.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于动态预测步长的航迹跟踪方法、设备、介质及产品是由邓丽辉;王岭;潘州;于清超;董金发;卢冉;张海军;孙魁设计研发完成，并于2025-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态预测步长的航迹跟踪方法、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态预测步长的航迹跟踪方法、设备、介质及产品，该方法包括：在水面无人平台在航行过程中，通过平台承载的传感器获取当前时刻的实时运行状态信息；根据实时运行状态信息和预先构建的干扰观测器，估计当前时刻的海洋未知时变干扰；根据实时状态与参考路径计算曲率时间函数，通过滤波得到路径曲率，并据此动态调整预测步长；基于模型预测控制器，结合实时状态、干扰估计和动态预测步长，预测未来多时刻的运动状态；利用优化函数求解当前最优命令舵角，并实施控制；在每一控制周期，通过更新平台实时状态，循环执行直至航迹跟踪完成，本发明实施例的技术方案有效提升了复杂海况下水面无人平台航迹跟踪的精度与自适应控制能力。

本发明授权基于动态预测步长的航迹跟踪方法、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种基于动态预测步长的航迹跟踪方法，由水面无人平台中的主控制器执行，该方法包括： 在水面无人平台按照参考路径轨迹进行自主航行过程中，通过平台上承载的至少一个传感器，获取水面无人平台在当前时刻下的实时运行状态信息； 根据实时运行状态信息和预先构建的非线性干扰观测器，获取当前时刻下的实时海洋未知时变干扰信息； 根据由实时运行状态信息和参考路径轨迹确定的曲率时间函数，计算水面无人平台在预设滑动窗口下的目标路径曲率，并根据目标路径曲率，计算本轮航迹跟踪所使用的动态预测步长； 根据实时运行状态信息、实时海洋未知时变干扰信息、动态预测步长和预先构建的模型预测控制器，得到动态预测步长数量个未来时刻下水面无人平台的预测运动状态信息； 使用根据各预测运动状态信息和参考路径轨迹构建出的路径跟踪偏差优化函数，求解当前时刻下的最优命令舵角，并根据最优命令舵角对水面无人平台进行运动控制； 在到达新的当前时刻后，返回执行通过平台上承载的至少一个传感器，获取水面无人平台在当前时刻的实时运行状态信息的操作，直至完成整个航迹跟踪过程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七〇七研究所，其通讯地址为：300131 天津市红桥区丁字沽一号路268号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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