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龙图腾网获悉果栗智造(上海)技术股份有限公司申请的专利动子模块控制方法、装置、线性电机设备以及自动化系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121020243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511581029.8，技术领域涉及：B65G54/02；该发明授权动子模块控制方法、装置、线性电机设备以及自动化系统是由池峰;詹超博设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本动子模块控制方法、装置、线性电机设备以及自动化系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种动子模块控制方法、装置、线性电机设备以及自动化系统。涉及控制技术领域，该方法包括：在多个动子模块和多个工位点中，识别第一动子模块和第一工位点；基于第一工位点的工位参数，确定第一工位点所指向的第二工位点；根据第二工位点的工位参数确定下一个目标工位点；其中，目标工位点为第二工位点或第三工位点，第三工位点为与第二工位点对应相同类型工序的工位点；在多条移动路径中，获取第一动子模块移动至下一个目标工位点对应的目标路径序列；基于目标路径序列，控制第一动子模块向下一个目标工位点移动。通过本申请，解决了相关技术中控制动子模块移动效率比较低的问题。

本发明授权动子模块控制方法、装置、线性电机设备以及自动化系统在权利要求书中公布了：1.一种动子模块控制方法，其特征在于，动子模块设于定子模组，定子模组用于为动子模块提供多条移动路径并用于配置多个工位点，至少两个工位点对应相同类型工序，包括： 在多个动子模块和多个工位点中，识别第一动子模块和第一工位点； 基于所述第一工位点的工位参数，确定所述第一工位点所指向的第二工位点； 根据所述第二工位点的工位参数确定下一个目标工位点，包括：在所述第二工位点的使用状态信息指示占用状态时，基于预设的查询规则参数，查询是否存在第三工位点，以及在查询到所述第三工位点的情况下，获取所述第三工位点的使用状态信息，以确定所述下一个目标工位点；其中，所述目标工位点为所述第二工位点或第三工位点，第三工位点为与所述第二工位点对应相同类型工序的工位点，所述查询规则参数根据相同工序类型的多个工位点的布局情况和指向关系确定；所述第三工位点为仅被所述第一工位点所指向的工位点，或者，所述第三工位点为未被其它工位点所指向的工位点，所述基于预设的查询规则参数，查询是否存在所述第三工位点，包括：根据所述第二工位点的工位序号信息、位置信息和移动路径信息中至少一种信息，确定查询方向，以基于所述查询方向，查询是否存在所述第三工位点；所述根据所述第二工位点的工位序号信息、位置信息和移动路径信息中至少一种信息，确定查询方向包括：在所述第二工位点为相同类型工序对应的多个工位点中相距所述第一工位点最远的一个工位点时，确定查询方向为从所述第二工位点开始向所述第一工位点靠近的方向； 在多条移动路径中，获取所述第一动子模块移动至所述下一个目标工位点对应的目标路径序列； 基于目标路径序列，控制所述第一动子模块向所述下一个目标工位点移动。

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