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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种柔性机器人的三维连续形状估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511578253.1，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种柔性机器人的三维连续形状估计方法及系统是由邓震;鄢宙辉;林晓彬;何炳蔚设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性机器人的三维连续形状估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种柔性机器人的三维连续形状估计方法及系统，其中，该方法将柔性机器人的弧长和来自环境的未知的外部载荷与Cosserat弹性杆模型以及Cosserat弹性弦模型结合以生成表示肌腱驱动的李代数耦合静力学模型，并将外部载荷建模成高斯过程噪声，以构建先验概率模型，以此得到柔性机器人在李代数空间中的先验概率分布，根据传感器捕捉到的离散测量位姿和测量噪声在李代数空间中构建测量噪声模型，以此得到预测测量值，将先验概率分布与预测测量值进行融合，得到柔性及机器人的后验形状估计，根据后验形状估计和高斯过程插值方法计算柔性机器人的连续三维形状估计和连续三维形状估计的第一可信度。由此，本发明实现对柔性机器人连续三维形状的精确感知。

本发明授权一种柔性机器人的三维连续形状估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种柔性机器人的三维连续形状估计方法，其特征在于，包括： 获取柔性机器人的弧长，基于所述弧长和来自环境的未知的外部载荷与Cosserat弹性杆模型以及Cosserat弹性弦模型结合以生成表示肌腱驱动的李代数耦合静力学模型，同时将所述外部载荷建模成高斯过程噪声，基于所述高斯过程噪声将所述李代数耦合静力学模型转化为随机微分方程组，对所述随机微分方程组进行线性化处理以构建先验概率模型，通过所述先验概率模型得到所述柔性机器人在李代数空间中的先验概率分布； 通过传感器捕捉所述柔性机器人在所有工作点的离散测量位姿和测量噪声，基于所述离散测量位姿和所述测量噪声在李代数空间中构建测量噪声模型，通过所述测量噪声模型得到所述柔性机器人在李代数空间中的预测测量值； 将所述先验概率分布与所述预测测量值进行融合，得到所述柔性机器人的后验形状估计，根据所述后验形状估计和高斯过程插值方法计算所述柔性机器人的连续三维形状估计和所述连续三维形状估计的第一可信度。

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