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龙图腾网获悉合肥翼飞特电子科技有限公司申请的专利一种植保无人机无流量计喷洒智能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121014604B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511556195.2，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权一种植保无人机无流量计喷洒智能控制方法及系统是由陈云飞;陈钱;刘甜甜设计研发完成，并于2025-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种植保无人机无流量计喷洒智能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种植保无人机无流量计喷洒智能控制方法及系统，属于无人机喷洒控制领域。其中方法包括：在植保无人机的静态阶段，根据预先构建的静态流量校准模型对植保无人机的药箱进行校准，得到初始视重读数；在植保无人机的动态阶段，根据第二状态向量计算当前控制周期下的目标喷洒流量；将当前控制周期下的第一状态向量输入机载智能模型，得到预估喷洒流量；根据预测喷洒流量和目标喷洒流量进行迭代优化，得到当前控制周期的最优脉冲宽度调制信号值；根据最优脉冲宽度调制信号值控制喷洒单元输出当前控制周期下的真实喷洒流量。本申请通过反向求解出达到目标流量所需的最优控制指令，使得植保无人机在多变环境下长期稳定、精确地运行。

本发明授权一种植保无人机无流量计喷洒智能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种植保无人机无流量计喷洒智能控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在植保无人机的静态阶段，根据预先构建的静态流量校准模型对植保无人机的药箱进行校准，得到初始视重读数； 在植保无人机的动态阶段，获取植保无人机在当前控制周期下的第一状态向量，所述第一状态向量包括上一控制周期下的脉冲宽度调制信号值以及当前控制周期下的电池电压、所述初始视重读数、机体垂直加速度、横滚角和俯仰角； 获取植保无人机在当前控制周期下的第二状态向量，所述第二状态向量包括当前对地速度、用户设定亩用量和喷幅，并根据所述第二状态向量计算当前控制周期下的目标喷洒流量； 将所述当前控制周期下的第一状态向量输入机载智能模型，得到预估喷洒流量； 根据所述预估喷洒流量以及目标喷洒流量进行迭代优化，得到所述当前控制周期的最优脉冲宽度调制信号值； 所述根据所述预估喷洒流量和所述目标喷洒流量进行迭代优化，得到所述当前控制周期的最优脉冲宽度调制信号值，包括： 将当前控制周期的第一状态向量的第一批次数据输入至所述机载智能模型，得到第一次预估喷洒流量； 计算所述第一次预估喷洒流量和所述目标喷洒流量的误差喷洒流量； 将当前周期的脉冲宽度调制信号值增加固定增量，得到当前控制周期的第一状态向量的第二批次数据，并将所述第二批次数据输入至所述机载智能模型，得到第二次预估喷洒流量； 将所述第一次预估喷洒流量和所述第二次预估喷洒流量通过差分方法计算所述机载智能模型在当前工作点对脉冲宽度调制信号值的局部梯度； 根据所述局部梯度和误差喷洒流量计算得到所述当前控制周期的最优脉冲宽度调制信号值； 根据所述最优脉冲宽度调制信号值控制喷洒单元输出所述当前控制周期下的真实喷洒流量。

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