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龙图腾网获悉北京小孪科技有限公司申请的专利多传感器融合的农作物收割分堆协同控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121010462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511129573.9，技术领域涉及：G06Q50/02；该发明授权多传感器融合的农作物收割分堆协同控制方法和系统是由陈虹旭;刘卫华;靳广雪;毛士财设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器融合的农作物收割分堆协同控制方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种多传感器融合的农作物收割分堆协同控制方法和系统。其中，该方法包括：从农作物图像数据提取农作物的形态特征，根据两组波段的反射光谱数据之间的差值，生成农作物成熟度识别结果；根据形态特征和农作物成熟度识别结果，确定农作物质量识别结果；向传送带末端多级分堆口中与农作物质量识别结果对应的分堆口处的气动导流板发送开合控制指令，以将传送带上的农作物输送至对应的分堆区域；在分堆区域的压力值大于预设压力阈值时，根据压力值调整农作物收割分堆一体机的收割速率。本申请提供的技术方案通过图像和光谱数据分析农作物形态和成熟度，能够智能控制分堆和收割，实现精准高效的农作物质量分级与收割管理。

本发明授权多传感器融合的农作物收割分堆协同控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种多传感器融合的农作物收割分堆协同控制方法，其特征在于，包括： 获取农作物收割分堆一体机中传送带上的农作物图像数据及农作物茎叶在两组波段的反射光谱数据； 从所述农作物图像数据提取农作物的形态特征，根据所述两组波段的反射光谱数据之间的差值，生成农作物成熟度识别结果； 根据所述形态特征和所述农作物成熟度识别结果，确定农作物质量识别结果； 向传送带末端多级分堆口中与农作物质量识别结果对应的分堆口处的气动导流板发送开合控制指令，以将所述传送带上的农作物输送至对应的分堆区域； 在分堆区域的压力值大于预设压力阈值时，根据所述压力值调整农作物收割分堆一体机的收割速率； 所述从所述农作物图像数据提取农作物的形态特征，根据所述两组波段的反射光谱数据之间的差值，生成农作物成熟度识别结果，包括： 对所述农作物图像数据进行单株农作物的茎叶轮廓分割，以提取每株农作物的茎秆中轴线与叶面区域，生成茎叶分离图像； 从所述茎叶分离图像中提取农作物的形态特征，所述形态特征包括：茎秆长度最大值、叶面最大展开宽度及茎秆弯曲弧度角，以构建所有株农作物的形态特征集合； 从所述两组波段的反射光谱数据中提取对应每株农作物在多个同一空间坐标点的第一波段反射强度值与第二波段反射强度值，对每株农作物在每个空间坐标点的第一波段反射强度值与第二波段反射强度值进行绝对值差分计算，生成各株农作物的波段反射差值序列； 根据所述各株农作物的波段反射差值序列中大于预设波段反射差值阈值的波段反射差值对应的空间坐标点，形成叶绿素异常区域； 识别所有株农作物对应的所述叶绿素异常区域的边界坐标，根据所述边界坐标与所述形态特征集合，生成包含成熟程度分级标识的农作物成熟度识别结果。

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