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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种四轴空间稳定惯导系统的等效误差辨识方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121007584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511544495.9，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种四轴空间稳定惯导系统的等效误差辨识方法及设备是由胡小毛;张嵘;马林设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四轴空间稳定惯导系统的等效误差辨识方法及设备在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种四轴空间稳定惯导系统的等效误差辨识方法及设备。该方法包括：采集四轴空间稳定惯导系统的导航定位误差数据，得到纬度定位误差和经度定位误差；根据预设纬度等效误差向量、纬度定位误差、以及纬度定位误差与纬度等效误差之间的关系，确定纬度等效误差耦合系数；根据预设经度等效误差向量、经度定位误差、以及经度定位误差与经度等效误差之间的关系，确定经度等效误差耦合系数；根据纬度等效误差耦合系数以及经度等效误差耦合系数，进行四轴空间稳定惯导系统的导航解算。通过对四轴空间稳定惯导系统中的等效误差进行辨识，可实现精准导航解算，达到长导航时精准定位的目的。

本发明授权一种四轴空间稳定惯导系统的等效误差辨识方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种四轴空间稳定惯导系统的等效误差辨识方法，其特征在于，包括： 采集四轴空间稳定惯导系统的导航定位误差数据，得到纬度定位误差和经度定位误差； 根据预设纬度等效误差向量、所述纬度定位误差、以及纬度定位误差与纬度等效误差之间的关系，确定纬度等效误差耦合系数； 根据预设经度等效误差向量、所述经度定位误差、以及经度定位误差与经度等效误差之间的关系，确定经度等效误差耦合系数； 根据所述纬度等效误差耦合系数以及所述经度等效误差耦合系数，进行四轴空间稳定惯导系统的导航解算； 所述纬度等效误差耦合系数，包括：纬度等效误差源耦合系数、纬度误差辨识等效东向陀螺漂移、纬度误差辨识等效北向陀螺漂移、纬度误差辨识等效天向陀螺漂移、纬度误差辨识等效第一水平姿态误差以及纬度误差辨识等效第二水平姿态误差； 所述预设纬度等效误差向量为；其中，为导航时间，为地球自转角速率； 所述经度等效误差耦合系数，包括：经度等效误差源耦合系数、经度误差辨识等效东向陀螺漂移、经度误差辨识等效北向陀螺漂移、经度误差辨识等效天向陀螺漂移、经度误差辨识等效第一水平姿态误差以及经度误差辨识等效第二水平姿态误差； 所述预设经度等效误差向量为；其中，为导航时间，为地球自转角速率；L为四轴空间稳定与旋转调制型惯导系统当前地理纬度； 根据所述纬度等效误差耦合系数以及所述经度等效误差耦合系数，进行四轴空间稳定惯导系统的导航解算，包括： 根据纬度误差辨识等效东向陀螺漂移和经度误差辨识等效东向陀螺漂移，确定惯性空间等效东向陀螺误差耦合系数； 根据纬度误差辨识等效北向陀螺漂移和经度误差辨识等效北向陀螺漂移，确定惯性空间等效北向陀螺误差耦合系数； 根据纬度误差辨识等效天向陀螺漂移和经度误差辨识等效天向陀螺漂移，确定惯性空间等效天向陀螺误差耦合系数； 根据坐标系转换的预设中间转换矩阵、所述惯性空间等效东向陀螺误差耦合系数、所述惯性空间等效北向陀螺误差耦合系数、以及所述惯性空间等效天向陀螺误差耦合系数，将惯性空间等效误差耦合转换至解算坐标系，进行四轴空间稳定惯导系统的导航解算。

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