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龙图腾网获悉中科北纬(北京)科技有限公司申请的专利基于四足机器人的slam现实三维空间扫描成像系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120991829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511126065.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于四足机器人的slam现实三维空间扫描成像系统是由邹彦龙设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于四足机器人的slam现实三维空间扫描成像系统在说明书摘要公布了：本发明公开的属于三维空间扫描成像技术领域，具体为基于四足机器人的slam现实三维空间扫描成像系统，包括自适应姿态补偿模块，用于先实时采集机器人的姿态信息，并根据姿态信息计算出扫描设备需要调整的角度和位置，然后对扫描设备进行实时调整；多传感器融合感知模块，用于先通过多种传感器对环境和机器人数据进行采集，然后，通过多传感器数据融合算法，对不同传感器采集的数据进行校准、融合和互补。本发明通过自适应姿态补偿模块能够实时抵消机器人运动带来的姿态偏移，使扫描设备始终保持稳定的位置和姿态，显著提高三维空间扫描的精度。

本发明授权基于四足机器人的slam现实三维空间扫描成像系统在权利要求书中公布了：1.基于四足机器人的slam现实三维空间扫描成像方法，其特征在于，所述方法包括：S1：先实时采集机器人的姿态信息，并根据姿态信息计算出扫描设备需要调整的角度和位置，然后对扫描设备进行实时调整； S2：先通过多种传感器对环境和机器人数据进行采集，然后，通过多传感器数据融合算法，对不同传感器采集的数据进行校准、融合和互补； S3：根据深度学习的动态特征识别模型，对融合后的点云数据和图像序列进行分析，识别出移动的动态目标，并剔除其在点云中的特征点；同时，通过时序一致性校验算法，对静态环境特征进行优化，填补因动态物体遮挡产生的地图空白区域，生成无动态干扰的纯净静态地图； S4：根据优化后的环境数据构建实时环境地图，并利用快速探索随机树算法，结合扫描任务的目标区域，规划出最优的移动路径，同时，通过持续监测环境中出现的动态或静态障碍物，实时调整路径，避免机器人与障碍物发生碰撞； S5：对扫描数据进行实时预处理，减少数据的传输量和后续处理的复杂度，同时，通过无线网络将预处理后的数据传输到云端服务器，以使云端服务器利用强大的计算资源进行高精度的三维地图构建、数据分析和模型优化； S6：实时监测电池信息，以能够根据系统的工作状态和任务需求，动态调整各设备的功耗，同时，设置能量回收装置，在机器人下坡或减速时，将部分动能转化为电能存储到电池中，延长系统的工作时间； 所述S3包括如下步骤：S31：接收S2输出的融合点云数据和图像序列数据，同时获取机器人的运动状态信息； S32：运用改进的YOLOv8算法对图像序列进行目标检测，识别出可能的动态目标候选区域，并结合光流法计算图像中像素的运动矢量，标记出运动轨迹明显的区域，将两者结果进行融合，初步确定动态特征区域； S33：根据图像与点云的标定关系，将初步识别的动态特征区域映射到点云数据中，确定对应的点云特征点，并对点云特征点进行运动一致性分析，若其运动规律符合动态目标特性，则将其从点云数据中剔除； S34：对剔除动态特征后的点云数据，按时间序列进行分析，计算不同时刻同一空间位置的静态特征点的一致性，并对于因动态物体遮挡导致某一时刻缺失的静态特征区域，根据前后时刻的静态特征分布进行插值填补； S35：整合校验后的静态特征点云数据，构建出无动态干扰的纯净静态三维地图，并将其输出至S4。

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