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龙图腾网获悉广东德晟智能科技有限公司申请的专利一种面向高精度机器人关节多传感器的融合控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120985679B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511519480.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向高精度机器人关节多传感器的融合控制系统是由胡波;胡哓岚;邓先锦;杨华;李裕昆;冯轶设计研发完成，并于2025-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向高精度机器人关节多传感器的融合控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种面向高精度机器人关节多传感器的融合控制系统，包括标记单元、时序单元、传感器数据采集单元、预设单元及执行监测单元；所述标记单元基于基座、臂部、执行部、关节点进行层级标记规则，对基座、多级臂部、执行部及相邻部件间关节点进行标准化标记；本方案中，通过“任务类型驱动的差异化时序与融合策略”，实现重复性任务预定义时长与非重复性任务动态计算时长的适配，结合卡尔曼滤波、粒子滤波等算法提升精度与效率；通过“多传感器协同采集与全流程数据关联”，按关节特性部署传感器并绑定数据标记，确保感知精准与可追溯；通过“动态反馈修正与阈值迭代优化”，实时修正偏差并长期优化阈值。

本发明授权一种面向高精度机器人关节多传感器的融合控制系统在权利要求书中公布了：1.一种面向高精度机器人关节多传感器的融合控制系统，其特征在于： 包括标记单元、时序单元、传感器数据采集单元、预设单元及执行监测单元； 所述标记单元基于基座、臂部、执行部、关节点进行层级标记规则，对机器人基座、多级臂部、执行部及相邻部件间关节点进行标准化标记； 所述时序单元确定任务总时长并划分对应独立动作的时段； 所述时序单元确定任务总时长R，任务总时长R指机器人从任务开始指令触发到任务完成指令反馈的总时间，单位为秒；其确定方式分为预定义与动态计算两种： 对于重复性任务，通过历史任务统计，通过取多次任务的平均时长确定R，偏差≤10%； 对于非重复性任务，通过任务复杂度分析算法计算R；算法输入为任务步骤数、各步骤预估难度系数，输出为步骤i基础时长难度系数i； 所述传感器数据采集单元采集各时段关节传感数据； 所述预设单元识别任务并规划各时段关节位置变化； 所述执行监测单元驱动任务执行、监测传感数值并进行时段数据融合对比； 所述执行监测单元的时段数据融合对比包括两种任务类型的差异化融合： 重复性任务，其数据波动小、误差规律可复现，采用卡尔曼滤波和历史数据加权融合算法，其侧重实际数据与理论值和历史平均值双维度对比； 非重复性任务，其数据波动大、误差无固定规律，采用粒子滤波和动态权重分配，其侧重实际数据与理论值实时动态对比，重点关注突变偏差。

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