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龙图腾网获悉成都纺织高等专科学校申请的专利一种基于四绳并联的幕墙清洗机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120982920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511461274.5，技术领域涉及：A47L1/02；该发明授权一种基于四绳并联的幕墙清洗机器人控制方法及系统是由黎书瑞;曹选平;杨文斌设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于四绳并联的幕墙清洗机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于四绳并联的幕墙清洗机器人控制方法及系统，涉及幕墙清洗机器人运动控制领域，应用于基于四绳并联的幕墙清洗机器人，该方法包括：建立运动映射模型；获取当前期望运动参数，其中，当前期望运动参数至少包括期望x方向加速度和期望y方向加速度；获取基于四绳并联的幕墙清洗机器人的当前机体状态数据；基于当前期望运动参数、当前机体状态数据和运动映射模型，生成下一控制周期的牵引机构控制参数；通过下一控制周期的牵引机构控制参数，控制左上绳索牵引机构、左下绳索牵引机构、右上绳索牵引机构、右下绳索牵引机构运行，具有提高基于四绳并联的幕墙清洗机器人的运动的准确度及稳定性的优点。

本发明授权一种基于四绳并联的幕墙清洗机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于四绳并联的幕墙清洗机器人控制方法，应用于基于四绳并联的幕墙清洗机器人，基于四绳并联的幕墙清洗机器人包括左上绳索牵引机构、左下绳索牵引机构、右上绳索牵引机构、右下绳索牵引机构及与四个绳索牵引机构通过绳子连接的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述方法包括： 建立运动映射模型，具体包括：基于四个牵引绳方向的期望加速度映射模型、四个牵引绳的理论速度映射模型、四个牵引绳的实际加速度映射模型以及四个牵引绳的实际速度映射模型，构建运动映射模型； 获取当前期望运动参数，其中，所述当前期望运动参数至少包括期望x方向加速度和期望y方向加速度； 获取基于四绳并联的幕墙清洗机器人的当前机体状态数据，其中，当前机体状态数据至少包括幕墙清洗机器人的当前x方向速度和当前y方向速度以及四个牵引绳方向的当前水平面角度标量和四个牵引绳的当前实际牵引速度； 基于当前期望运动参数、当前机体状态数据和运动映射模型，生成下一控制周期的牵引机构控制参数； 通过下一控制周期的牵引机构控制参数，控制左上绳索牵引机构、左下绳索牵引机构、右上绳索牵引机构、右下绳索牵引机构运行。

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