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龙图腾网获悉江西银鹰科技发展有限公司申请的专利一种龙门吊的自动挂扣与脱钩方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120964634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511335351.2，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种龙门吊的自动挂扣与脱钩方法及其系统是由熊有义;朱小兵;熊超;黄强;任星设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种龙门吊的自动挂扣与脱钩方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种龙门吊的自动挂扣与脱钩方法及其系统，涉及龙门吊技术领域。该龙门吊的自动挂扣与脱钩方法，包括粗定位、多模态感知、动态预测与路径规划、自适应挂扣脱钩和闭环确认步骤。该龙门吊的自动挂扣与脱钩方法通过多模态感知与数字孪生预测模型的结合，实现了在动态环境下的高精度定位与路径规划，实现吊钩与角件的精准对接。动态预测基于数字孪生模型实时仿真运动轨迹，规划最优路径以抵消摆动；自适应操作允许吊钩末端微调，适配微小偏差；脱钩时的微动轨迹动作可打破静摩擦与机械卡滞，防止挂钩残留，闭环确认通过多传感器交叉验证，确保操作成功。

本发明授权一种龙门吊的自动挂扣与脱钩方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种龙门吊的自动挂扣与脱钩方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、粗定位：通过全局视觉系统或激光扫描系统对目标集装箱及其角件进行初始定位，缩小后续精确定位的搜索范围； 步骤S2、多模态感知：利用吊具上集成的传感器阵列对目标角件进行融合感知，所述传感器阵列至少包括双目深度相机、高精度激光雷达、热成像相机和惯性测量单元IMU，获取角件的彩色图像、深度点云、温度分布以及吊具自身的实时姿态与运动数据； 步骤S3、动态预测与路径规划：构建一个基于物理引擎的数字孪生模型，将S2中获取的角件精确位姿、吊钩位姿及吊具晃动数据作为输入，实时仿真预测未来一段时间内吊钩与角件的相对运动轨迹；基于预测轨迹，计算出一条能动态抵消摆动、实现精准对接的吊钩最优运动路径； 步骤S4、自适应挂扣脱钩：控制吊钩沿S3生成的最优路径运动，在接近角件时，允许吊钩末端执行器在微小角度范围内自适应偏转，引导挂钩滑入角件孔；脱钩时，在力传感器确认负载卸除后，控制吊具执行一特定的微动轨迹动作； 步骤S5、闭环确认：挂扣或脱钩操作后，通过视觉传感器、力传感器和位置传感器的反馈信息进行交叉验证，三者信息一致则判定操作成功，否则中止流程并报警。

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