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龙图腾网获悉南昌大学申请的专利一种联合估计室内定位方法、系统、介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120957226B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511476057.3，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权一种联合估计室内定位方法、系统、介质和设备是由衷卫声;邓逸飞;张强;刘桂秋;于龙昆;熊剑设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种联合估计室内定位方法、系统、介质和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种联合估计室内定位方法、系统、介质和设备，涉及室内定位技术领域，包括各锚节点向邻居锚节点发送信号并采集RSSI数据，对采集数据拟合，估算出各锚节点的路径损耗指数;对其进行k‑means聚类分析，取索引最多的质心为最终路径损耗指数估计值;利用最大似然估计法和Huber损失构建定位问题，将定位问题转换成混合半定二阶锥规划的联合优化问题;通过EM算法动态更新混合高斯噪声参数，每次迭代同步优化目标节点位置和锚节点发射功率，并输出最终定位结果。本发明实现了在存在恶意锚节点和高斯混合噪声的情况下对目标节点的定位，提高了定位的准确性和高效性。

本发明授权一种联合估计室内定位方法、系统、介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种联合估计室内定位方法，其特征在于，包括： 在室内无线传感器网络中部署多个锚节点，将各个锚节点分别与其邻居锚节点进行通信，获取第一RSSI数据； 采用信号传播模型对第一RSSI数据进行最小二乘拟合分析，估计得到各锚节点的路径损耗指数，对估计的路径损耗指数进行k-means聚类分析，取索引最多的质心作为最终的路径损耗指数估计值； 将各锚节点分别与邻居锚节点和目标节点进行通信，获取第二RSSI数据；基于信号传播模型，结合第二RSSI数据和各锚节点的路径损耗指数估计值，构建各个锚节点的发射功率和各个目标节点的位置坐标的条件联合概率密度函数，对条件联合概率密度函数中的对数项进行线性化近似处理，并通过引入Huber损失和辅助变量，以构造半定规划-二阶锥规划SDP-SOCP问题； 采用EM算法对室内无线传感器网络中存在的混合高斯噪声参数进行迭代更新，当混合高斯噪声参数的变化量小于预设阈值时停止迭代，确定混合高斯噪声参数对应的最终的参数估计值； 基于参数估计值，通过求解半定规划-二阶锥规划SDP-SOCP问题，确定目标节点的估计位置坐标向量和距离尺度参数，根据目标节点的估计位置坐标向量获取对应目标节点的位置坐标的估计值，根据距离尺度参数获取锚节点的发射功率的估计值； 所述根据目标节点的估计位置坐标向量获取对应目标节点的位置坐标的估计值，根据距离尺度参数获取锚节点的发射功率的估计值，具体包括： ； ； 其中，为目标节点的估计位置坐标向量，为距离尺度参数，为第i个目标节点的估计坐标，为第j个锚节点的估计发射功率，表示取向量的第2i-1行到2i行组成列向量，为路径损耗指数。

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