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龙图腾网获悉东华理工大学南昌校区申请的专利一种海洋环境水下机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120952297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511478801.3，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种海洋环境水下机器人路径规划方法及系统是由周焕银;黄佳豪;李文涛;刘凯伦设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海洋环境水下机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种海洋环境水下机器人路径规划方法及系统，包括：基于ROSMelodic、Gazebo11和UUVSimulator构建高保真海洋环境仿真平台，全局路径规划模块采用改进的算法在所述高保真海洋环境仿真平台中搜索水下机器人从起点到目标终点的可行路径，获取全局参考路径，以全局参考路径为引导，局部路径规划模块通过多阶段处理流程获取局部最优路径，在全局‑局部协同框架下，通过层次化的智能协作机制，获取全局最优路径。通过构建高保真环境仿真平台，集成空间采样路径规划算法，建立多维度验证体系，实现算法性能的精准评估，摆脱路径规划对物理实验的依赖，缩短研发周期。

本发明授权一种海洋环境水下机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种海洋环境水下机器人路径规划方法，其特征在于，包括： S1、基于ROSMelodic、Gazebo11和UUVSimulator构建高保真海洋环境仿真平台；其中，构建高保真海洋环境仿真平台包括构建海洋环境模型、集成水下机器人模型、配置仿真环境启动文件； S2、全局路径规划模块采用改进的算法在所述高保真海洋环境仿真平台中搜索水下机器人从起点到目标终点的可行路径，获取全局参考路径；其中，所述全局路径规划模块包括环境建模单元、路径搜索单元、路径优化单元、约束处理单元、结果输出单元，各单元作用如下： 环境建模单元整合地形高程信息与静态障碍物信息，通过空间离散化生成一个具有通行代价的网格地图； 约束处理单元依托所述具有通行代价的网格地图，将机器人的运动能力限制与环境航行规则转化为具体的路径搜索约束条件，形成智能搜索的边界框架； 路径搜索单元采用改进的算法在约束网格地图上进行启发式搜索，将传统8向搜索优化为5向搜索，同时采用动态权重评价函数Fn=Gn+1+rRHn，根据当前节点与起点的相对距离动态调整启发项权重，引导搜索过程从起点向终点逐步扩展节点，最终回溯生成满足基本约束的原始路径序列；其中，Gn表示起点到当前节点的实际代价，Hn表示当前节点到目标点的曼哈顿距离预估代价，r表示当前节点到目标点的距离，R表示起点到目标点的总距离； 路径优化单元对路径搜索单元获取的原始路径进行精细化优化处理，包括对路径轨迹进行平滑以及对路径数据结构进行优化以移除冗余，提升路径质量； 结果输出单元对优化后的路径进行规范化整合，生成并输出一个包含三维空间坐标序列和相关导航属性信息的完整全局参考路径数据包； S3、以全局参考路径为引导，局部路径规划模块通过多阶段处理流程获取局部最优路径； S4、在全局-局部协同框架下，通过层次化的智能协作机制，获取全局最优路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东华理工大学南昌校区，其通讯地址为：330000 江西省南昌市经济技术开发区广兰大道418号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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