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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利一种连续体机器人欠驱动主被动协同控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120941346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511467954.8，技术领域涉及：B25J3/00；该发明授权一种连续体机器人欠驱动主被动协同控制装置是由刘颖;刘海川;张朝阳;余九;徐聪聪;艾田付;丁孺琦设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种连续体机器人欠驱动主被动协同控制装置在说明书摘要公布了：本发明涉及连续体机器人控制技术领域，尤其是涉及一种连续体机器人欠驱动主被动协同控制装置。两节机械臂错位连接以形成双节独立运动的连续体机械臂，每一机械臂具有多个依次同位连接的弯曲单元，预紧补偿机构呈周向安装于芯体上，欠驱动控制机构安装于安装盘上，第一绳索连接机械臂和固绳板；第二绳索一端连接机械臂，另一端依次穿过机械臂、预紧补偿机构、第一定位轮组件后与固绳板连接，以形成对第一绳索的张力补偿回路。本发明采用双节连续体结构设计，实现运动学降维，通过仿生学优化，可在狭小空间实现多向弯曲能力。采用弹簧滑轮组合的复合式预紧机构，通过弹性元件被动补偿绳索形变，实现动态张力维持。

本发明授权一种连续体机器人欠驱动主被动协同控制装置在权利要求书中公布了：1.一种连续体机器人欠驱动主被动协同控制装置，其特征在于，包括： 机架主体1，具有一安装盘11和预紧外壳12，所述安装盘11与预紧外壳12通过滑杆14连接，所述安装盘11表面设有多组第一定位轮组件110；所述预紧外壳12内安装有芯体13； 两节机械臂，两节所述机械臂结构相同且错位连接以形成双节独立运动的连续体机械臂，安装于所述芯体13上，每一所述机械臂具有多个依次同位连接的弯曲单元，每一弯曲单元上具有周向分布的绳孔； 多个预紧补偿机构，每一预紧补偿机构周向安装于所述芯体13上， 多个欠驱动控制机构，每一欠驱动控制机构包括： 电机41，安装于所述安装盘11表面； 滚珠丝杠42，一端与所述电机41输出轴连接，另一端与所述芯体13连接； 固绳板43，装配于所述滑杆14和所述滚珠丝杠42上，所述固绳板43具有第一安装部431和第二安装部432； 第一绳索5，连接所述机械臂与所述第一安装部431； 第二绳索6，一端与所述机械臂连接，另一端依次穿过所述机械臂、所述预紧补偿机构、所述第一定位轮组件110后与所述第二安装部432连接，以形成对所述第一绳索5的张力补偿回路。

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