先临三维科技股份有限公司张远松获国家专利权
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龙图腾网获悉先临三维科技股份有限公司申请的专利校准方法、自动化扫描系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120935304B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511441405.3，技术领域涉及：H04N1/00；该发明授权校准方法、自动化扫描系统及存储介质是由张远松;赵晓波;李洲强;李仁举设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本校准方法、自动化扫描系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种校准方法、自动化扫描系统及存储介质，应用于自动化扫描系统，所述自动化扫描系统包括机械臂和扫描仪，所述方法包括：利用所述机械臂的末端执行器对基准物进行探测，得到探测数据；基于所述探测数据与所述基准物的真实值，得到对所述机械臂的运动执行机构的运动补偿；基于所述运动执行机构的运动补偿，利用所述机械臂携带所述扫描仪对所述基准物进行扫描，得到扫描数据；基于所述扫描数据与所述基准物的真实值，完成对所述扫描仪的校准。通过上述方法能够提高对扫描仪的校准精度。
本发明授权校准方法、自动化扫描系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种校准方法，应用于自动化扫描系统，其特征在于，所述自动化扫描系统包括机械臂、扫描仪和跟踪仪，所述方法包括： 利用所述机械臂的末端执行器对基准物进行探测，得到探测数据，所述探测数据包括所述末端执行器与所述基准物的表面接触后所处的位置； 基于所述探测数据与所述基准物的真实值，得到对所述机械臂的运动执行机构的运动补偿； 基于所述运动执行机构的运动补偿，利用所述机械臂携带所述扫描仪对所述基准物进行扫描，得到扫描数据； 基于所述扫描数据与所述基准物的真实值，完成对所述扫描仪的校准； 利用所述跟踪仪跟踪所述扫描仪的标志物，得到所述标志物的位姿；所述标志物与所述扫描仪之间的相对位置固定； 基于所述标志物的位姿，将所述扫描仪的扫描坐标系下的扫描数据转换到所述跟踪仪的跟踪坐标系下； 基于所述跟踪坐标系下的扫描数据与所述真实值，完成对所述标志物相应的局部坐标系与所述扫描坐标系之间的刚体变换关系标定。
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