买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京模幻天空航空科技有限公司申请的专利基于RID的空地一体化无人机探测与避障系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120928833B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511454614.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于RID的空地一体化无人机探测与避障系统是由蔡亮;陈尧;罗春勇设计研发完成，并于2025-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于RID的空地一体化无人机探测与避障系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于RID的空地一体化无人机探测与避障系统，包括：RID信号处理模块，用于采集RID远程识别信号数据；电磁演化场构建模块，用于构建电磁演化场数据集合；传感器点云处理模块，用于生成传感器点云集合；三维环境感知模型构建模块，用于将电磁演化场数据集合与传感器点云集合进行双域融合；障碍物识别与动态更新模块，用于执行障碍物识别与动态更新；飞行控制与路径规划模块，用于执行路径规划与动态修正，生成避障飞行控制指令；飞行执行模块，用于根据避障飞行控制指令调整无人机姿态与航迹。本发明利用RID信号融合点云建模，构建三维环境感知并动态避障，具备感知鲁棒性强和飞行安全性高的优点。

本发明授权基于RID的空地一体化无人机探测与避障系统在权利要求书中公布了：1.一种基于RID的空地一体化无人机探测与避障系统，其特征在于，包括： RID信号处理模块，用于采集无人机在飞行过程中的RID远程识别信号数据，并对信号数据执行格式统一处理，生成标准化RID信号数据序列； 电磁演化场构建模块，用于基于标准化RID信号数据序列计算传播差异特征，并构建电磁演化场数据集合； 传感器点云处理模块，用于采集并处理无人机机载激光雷达、毫米波雷达和视觉传感器的探测数据，生成传感器点云集合； 三维环境感知模型构建模块，用于将电磁演化场数据集合与传感器点云集合进行双域融合，生成信号-空间耦合的三维环境感知模型； 障碍物识别与动态更新模块，用于对信号-空间耦合的三维环境感知模型执行障碍物识别与动态更新，生成避障环境模型； 飞行控制与路径规划模块，用于将避障环境模型输入无人机飞行控制单元，执行路径规划与动态修正，生成避障飞行控制指令； 飞行执行模块，用于根据避障飞行控制指令调整无人机姿态与航迹，实现复杂低空环境下的稳定可靠障碍物探测与自主避障； 所述标准化RID信号数据序列的生成包括以下具体步骤： 在无人机飞行过程中采集RID远程识别信号数据，所述RID远程识别信号数据包括信号强度、相位信息和时序信息； 对采集得到的RID远程识别信号数据进行噪声滤除、干扰抑制和时频同步处理，生成净化后的RID远程识别信号数据集合； 对净化后的RID远程识别信号数据集合的信号强度进行强度归一化处理，生成信号强度序列； 对净化后的RID远程识别信号数据集合的相位信息进行相位差分处理，生成相位差分序列； 对净化后的RID远程识别信号数据集合的时序信息进行时序差分处理，生成时序差分序列； 将信号强度序列、相位差分序列和时序差分序列进行格式统一处理，并进行拼接生成标准化RID信号数据序列； 将标准化RID信号数据序列写入无人机本地存储单元； 所述电磁演化场数据集合的构建包括以下具体步骤： 基于标准化RID信号数据序列计算信号强度衰减特征、相位偏移特征和时序差分特征，所述信号强度衰减特征通过对归一化信号强度执行对数运算得到，所述相位偏移特征通过对历史采样点的相位差分信息执行累积运算得到，所述时序差分特征通过对时序差分信息在预设时间窗口内执行平均运算得到； 将信号强度衰减特征、相位偏移特征和时序差分特征在同一时间索引下组合，形成传播差异特征向量； 基于传播差异特征向量，采用改进的高斯核场映射方式生成初步电磁演化场数据集合，具体包括： 根据传播差异特征向量中的信号强度衰减特征和时序差分特征联合确定核宽度参数； 根据信号强度衰减特征和相位偏移特征联合确定权重因子； 将待计算点的空间位置向量与各采样点对应的空间位置向量、核宽度参数和权重因子输入高斯核函数，计算得到在全局时间索引下各空间位置的电磁演化场值，并通过对所有采样点的计算结果执行加权求和，生成初步电磁演化场数据集合； 在传播差异特征向量的连续时间片段内设定时序相干性阈值，对时序相干性指标超过时序相干性阈值的时间片段对应的初步电磁演化场值执行重加权，得到最终的电磁演化场数据集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京模幻天空航空科技有限公司，其通讯地址为：210000 江苏省南京市南京经济技术开发区恒园路龙港科技园A1栋501室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。