成都赛力斯科技有限公司梁昊获国家专利权
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龙图腾网获悉成都赛力斯科技有限公司申请的专利车辆防滑控制方法、装置、系统、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120921943B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511468885.2，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权车辆防滑控制方法、装置、系统、存储介质及车辆是由梁昊;郑登磊;谭开波;黄大飞;刘小飞设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆防滑控制方法、装置、系统、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆防滑控制方法、装置、系统、存储介质及车辆，该方法通过在车辆行驶过程中，获取驱动轮的反馈补偿扭矩和防滑控制参数，基于该防滑控制参数、设定的目标函数、约束条件、状态方程通过如MPC等模型预测控制方法确定前馈补偿扭矩，在反馈补偿扭矩的基础上叠加该前馈补偿扭矩得到当前防滑输出扭矩，基于该当前防滑输出扭矩对该驱动轮进行控制，实现对该驱动轮的防滑，通过预测车轮滑移趋势，输出前馈补偿扭矩作为补偿量以提前抑制滑移，提升车辆的纵向稳定性，能够实现实时控制，动态适应车辆的不同行驶状态，控制效果更佳。
本发明授权车辆防滑控制方法、装置、系统、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆防滑控制方法，其特征在于，应用于车辆的至少一个驱动轮，所述方法包括： 在车辆行驶过程中，获取所述驱动轮的反馈补偿扭矩和防滑控制参数； 根据所述防滑控制参数、状态方程、约束条件和目标函数，通过模型预测控制方法确定前馈补偿扭矩； 在所述反馈补偿扭矩的基础上叠加所述前馈补偿扭矩得到当前防滑输出扭矩，并通过所述当前防滑输出扭矩对所述驱动轮进行防滑控制； 其中，所述状态方程基于车辆纵向动力学方程和轻量化分段仿射轮胎模型得到，所述轻量化分段仿射轮胎模型的线性区分界点基于所述车辆所行驶的路面的路面附着系数确定，所述目标函数包括扭矩变化率和滑移率误差，所述滑移率误差为预测滑移率与参考滑移率的误差，所述目标函数的构建方式包括：以预测时域长度内滑移率误差、控制时域长度内的扭矩变化率、滑移率跟踪权重和扭矩变化率惩罚权重，构建所述目标函数，其中，所述滑移率跟踪权重基于车速确定，所述扭矩变化率惩罚权重根据路面附着系数确定。
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