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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种路径跟踪下的水面无人船控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120909301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511438586.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种路径跟踪下的水面无人船控制方法及系统是由黄豪彩;张昕昱;丁维涛设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径跟踪下的水面无人船控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种路径跟踪下的水面无人船控制方法及系统，涉及姿态控制技术领域，包括：建立水面无人船的动力学模型；在Serret‑Frenet坐标系下建立描述水面无人船相对于期望路径的系统误差的路径跟踪误差方程；构建基于线性自抗扰控制器的路径跟踪控制器；将系统误差和水面无人船控制信号输入至模糊RBF神经网络，以最小化系统误差为目标输出路径跟踪控制器的优化控制参数；根据优化控制参数更新路径跟踪控制器；利用更新后路径跟踪控制器重新估计外部扰动，输出优化水面无人船控制信号，控制水面无人船沿期望路径行进。本发明提高了在强海流和多变天气下的姿态控制精度，极大提升水面无人船的路径跟踪精度。

本发明授权一种路径跟踪下的水面无人船控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种路径跟踪下的水面无人船控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建水面无人船的动力学模型： ， 其中，表示刚性质量矩阵，表示与相关的惯性流体动力矩阵，表示与相关的科里奥利向心力系数矩阵，表示与相关的水动力科里奥利向心力的矩阵，表示与相关的阻尼力矩阵，表示与相关的恢复力矩阵，表示主动控制力矩阵，R表示实数域，表示具有六行六列的实数矩阵，表示具有六行一列的实数矩阵，表示扰动力向量； 结合所述动力学模型，在Serret-Frenet坐标系下建立路径跟踪误差方程，所述路径跟踪误差方程用于量化水面无人船实际航行状态与期望路径的系统误差；所述路径跟踪误差方程具体为： 其中，表示水面无人船航行速度，表示水面无人船偏航角，表示横向误差，表示的一阶导数，表示航向误差的一阶导数，表示水面无人船的偏航角误差的一阶导数，表示水面无人船在Serret-Frenet坐标系下的横向速度，表示参考点p处的偏航角速度，表示参考点p处的纵向误差，表示偏航角误差的余弦值，表示偏航角误差的正弦值，表示参考点p处的偏航角； 构建基于线性自抗扰控制器的路径跟踪控制器，通过所述路径跟踪控制器估计水面无人船面临的外部扰动并进行补偿，输出初始水面无人船控制信号； 将所述系统误差与所述初始水面无人船控制信号输入至模糊RBF神经网络，以最小化所述系统误差为目标，输出所述路径跟踪控制器的优化控制参数； 根据所述优化控制参数更新所述路径跟踪控制器，利用更新后的路径跟踪控制器重新估计外部扰动，输出优化水面无人船控制信号；基于所述优化水面无人船控制信号，控制水面无人船沿期望路径行进。

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