深圳市大寰机器人科技有限公司李志伟获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市大寰机器人科技有限公司申请的专利直线电机的控制方法及执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120896503B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511405106.4，技术领域涉及：H02P25/06；该发明授权直线电机的控制方法及执行器是由李志伟;王科;孙杰设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本直线电机的控制方法及执行器在说明书摘要公布了：本发明提供了直线电机的控制方法及执行器；其中，在直线电机的控制方法中，在直线电机上电后，在一电角度区域内，采用电角度选取逻辑选取多个电角度；采用电流控制逻辑控制定子，以使定子的磁场变化为电角度，获取定子的总停止次数；直至总停止次数满足预设条件时，将对应的电角度确定为直线电机的上电位置对应的理论定子电角度；根据预设目标位移量和理论定子电角度确定目标电角度，并根据目标电角度控制定子，以使动子以预设目标位移量进行移动。上述控制方式，避免了由于寻相过程中动子位移较小导致错误的寻相，从而保证了寻相精度，避免了直线电机控制过程中动子出现堵转或飞车，进而提高了直线电机的控制精度。
本发明授权直线电机的控制方法及执行器在权利要求书中公布了：1.一种直线电机的控制方法，所述直线电机包括定子和动子，所述定子的电角度周期分为多个电角度区域；其特征在于，所述控制方法包括： 在所述直线电机上电后，在一所述电角度区域内，采用电角度选取逻辑选取多个电角度；其中，所述电角度选取逻辑包括以所述电角度区域的端点电角度为起始变化的电角度，进行二分法； 采用电流控制逻辑控制所述定子，以使所述定子的磁场变化为所述电角度，获取所述定子的总停止次数；其中，所述总停止次数为在同一所述电角度区域内，所述定子的停止次数之和；所述电流控制逻辑包括控制电流逐渐增大，直至增大至目标电流； 直至所述总停止次数满足预设条件时，将对应的所述电角度确定为所述直线电机的上电位置对应的理论定子电角度； 获取预设目标位移量，根据所述预设目标位移量和所述理论定子电角度，确定目标电角度； 根据所述目标电角度控制所述定子，以使所述动子以所述预设目标位移量进行移动。
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