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龙图腾网获悉江西五十铃汽车有限公司申请的专利车辆四轮转向稳定性控制方法、系统、介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120886818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511417002.5，技术领域涉及：B60W30/04；该发明授权车辆四轮转向稳定性控制方法、系统、介质和程序产品是由寇宝成;涂伟;代士青;肖凤;邓智峰;罗强;王燕杰;王宏斌设计研发完成，并于2025-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆四轮转向稳定性控制方法、系统、介质和程序产品在说明书摘要公布了：本发明公开了车辆四轮转向稳定性控制方法、系统、介质和程序产品，方法包括：获得Simulink车辆模型和Trucksim整车模型；进行Simulink车辆模型和Trucksim整车模型验证，实车测试结果与Trucksim仿真结果进行对比验证；以跟踪理想质心侧偏角和理想横摆角速度为控制目标设计上层LQR控制器；在四轮转向横向控制的基础上引入纵向控制，通过下层转矩分配控制器实现对车辆侧向动态的精准控制。本发明适用于小型车辆和特种车辆，有效改善传统方法在低速转向和高速转向时受限的技术问题，同时优化质心侧偏角和横摆角速度的跟踪性能，使其尽可能接近理想值，采用横向与纵向联合控制的方式直接控制车辆横摆运动的力矩，从而稳定车辆或改变其行驶姿态，以减轻驾驶员的操作负担。

本发明授权车辆四轮转向稳定性控制方法、系统、介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆四轮转向稳定性控制方法，其特征在于，不仅适用于小型车辆，也适用于需要在复杂多变的环境中工作的特种车辆，所述方法包括： 基于理想四轮转向动力学模型，构建理想线性二自由度的Simulink车辆模型，设置Trucksim软件的仿真条件获得Trucksim整车模型； 进行Simulink车辆模型和Trucksim整车模型验证，将特种车辆的实车测试结果与Trucksim仿真结果进行对比验证； 当模型验证和对比验证通过后，将Trucksim整车模型输出的质心侧偏角和横摆角速度分别与理想质心侧偏角和理想横摆角速度做差，将计算得到的侧向速度偏差、横摆角速度偏差和侧向位移偏差作为上层LQR控制器的输入，以跟踪理想质心侧偏角和理想横摆角速度为控制目标，输出所需的后轮转角和附加横摆力矩； 将后轮转角反馈到Trucksim整车模型以形成闭环控制； 将附加横摆力矩作为下层转矩分配控制器的输入，以制动驱动力矩的形式分配到车辆的四个车轮，在四轮转向横向控制的基础上引入纵向控制，实现对车辆侧向动态的精准控制； 其中，对于上层LQR控制器，取状态变量，输出变量，将前轮转角作为干扰项，后轮转角作为输入变量，则系统状态方程为： ，其中，，，，，； 式中，为质心侧偏角，为横摆角速度，为侧向加速度，为第二状态矩阵，为状态变量，为对状态变量求一阶导数，为第二控制子矩阵1，为输入变量，为第二控制子矩阵2，为前轮转角，为输出变量，为第二输出矩阵，为第二直接传递矩阵，为前轮侧偏刚度，为后轮侧偏刚度，为质心到前轴距离，为质心到后轴距离，为车辆纵向速度，为车重，为转动惯量； 再取状态变量，输入变量，输出变量，将系统状态方程转变为状态方程表达式，得其状态矩阵分别为： ，，，， 式中，为侧向速度，为侧向位移，为前轮转角，为后轮转角，为第三状态矩阵，为第三控制矩阵，为第三输出矩阵，为第三直接传递矩阵。

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