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龙图腾网获悉北京国药新创科技发展有限公司申请的专利基于医疗物流机器人调度的多机协同冲突消解方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120878114B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510983590.2，技术领域涉及：G16H40/20；该发明授权基于医疗物流机器人调度的多机协同冲突消解方法及系统是由张锋;宋铮铮;陈江华;闸海涛设计研发完成，并于2025-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于医疗物流机器人调度的多机协同冲突消解方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于医疗物流机器人调度的多机协同冲突消解方法及系统，包括基于多医疗物流机器人的工作环境地图、路网信息及接收的指令，生成协同调度轨迹规划结果；其中，协同调度轨迹规划结果为多医疗物流机器人最优全局静态路径；将协同调度轨迹规划结果配置到多医疗物流机器人；实时监测各医疗物流机器人的运行数据，并判断当前是否发生冲突。本发明通过预测模型与消解规则的协同作用实现了从静态规划到动态调整的全周期冲突预防，在保障高优先级物资运输效率的同时，避免了因临时障碍或路径偏移引发的连锁冲突，适用于医院复杂环境下的多医疗物流机器人高效、安全、智能化协同调度场景。

本发明授权基于医疗物流机器人调度的多机协同冲突消解方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于医疗物流机器人调度的多机协同冲突消解方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：基于多医疗物流机器人的工作环境地图、路网信息及接收的指令，生成协同调度轨迹规划结果； 其中，协同调度轨迹规划结果为多医疗物流机器人最优全局静态路径； S2：将协同调度轨迹规划结果配置到多医疗物流机器人； S3：实时监测各医疗物流机器人的运行数据，并判断当前是否发生冲突，若是，确定当前医疗物流机器人与其他医疗物流机器人的冲突类型； S4：根据所述冲突类型对与所述冲突相关的相关医疗机器人进行冲突消解； S5：基于消解结果以及当前多医疗物流机器人的位置信息以及协同调度轨迹规划结果通过预测模型进行冲突预测，基于预测结果更新协同调度轨迹并配置到多医疗物流机器； 所述S5的具体流程包括： S51：获取各医疗物流机器人的实时运行数据，并对实时运行数据进行滤波降噪处理； 其中，实时运行数据包括当前位置坐标、当前速度矢量、任务目标位置以及医疗物流机器人的运动学约束； S52：将处理后的实时运行数据输入时空图卷积网络预测模型，预测未来时间窗口内各医疗物流机器人的时空轨迹分布； S53：计算任意两医疗物流机器人在未来任一时刻的冲突概率，并对两机器人是否发生冲突进行判定； ； 其中，Pij表示医疗物流机器人i、j的冲突概率，Ω表示两个机器人安全距离区域，、分别表示医疗物流机器人i、j在未来时刻概率分布未知的二维高斯分布，、分别表示医疗物流机器人i、j的期望位置； S54：若判定为冲突，对相关机器人的轨迹进行重规划，采用时空算法生成新的轨迹，新轨迹的目标函数为： ； 其中，其中，α、β均为权重系数，表示轨迹总时间，表示医疗物流机器人i、j的冲突概率和； 目标函数的约束条件为：机器人运动学约束和路径平滑性； 路径平滑性具体为：。

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