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龙图腾网获悉广东机电职业技术学院;濮阳市腾飞工程机械有限公司申请的专利装载机差速器维修搬运自动化辅助系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120828423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511328513.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权装载机差速器维修搬运自动化辅助系统是由何冰强;贾浩浩;何健生;王海涛;李超;刘志聃;张勇设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本装载机差速器维修搬运自动化辅助系统在说明书摘要公布了：本发明涉及装载机维修技术领域，公开了装载机差速器维修搬运自动化辅助系统。所述系统的维修参数采集模块实时采集差速器总成的当前位姿偏差数据、振动频谱特征及维修工装夹具的夹持力分布参数，生成维修参数集合；位姿补偿模块根据位姿偏差数据生成动态补偿向量序列，并结合振动频谱特征更新补偿步长；搬运路径规划模块基于维修工序时间窗口约束及夹持力分布参数，生成搬运轨迹控制点序列；执行控制模块在检测到位姿偏差数据超过第一激活阈值时，激活动态补偿向量序列并生成位姿校正指令，在夹持力分布参数超过第二激活阈值时，激活搬运轨迹控制点序列并生成轨迹修正指令，且将指令输入至维修机械臂执行单元。

本发明授权装载机差速器维修搬运自动化辅助系统在权利要求书中公布了：1.一种装载机差速器维修搬运自动化辅助系统，其特征在于，包括： 维修参数采集模块，用于实时采集差速器总成的当前位姿偏差数据、振动频谱特征及维修工装夹具的夹持力分布参数，生成维修参数集合； 位姿补偿模块，用于根据所述维修参数集合中的当前位姿偏差数据，生成动态补偿向量序列，并根据所述振动频谱特征更新所述动态补偿向量序列的补偿步长； 搬运路径规划模块，用于基于维修工序时间窗口约束及所述维修参数集合中的夹持力分布参数，生成搬运轨迹控制点序列； 执行控制模块，用于当检测到所述当前位姿偏差数据超过第一激活阈值时，激活所述动态补偿向量序列并生成位姿校正指令；当检测到所述夹持力分布参数超过第二激活阈值时，激活所述搬运轨迹控制点序列并生成轨迹修正指令； 所述执行控制模块还用于将所述位姿校正指令或轨迹修正指令输入至维修机械臂的执行单元； 所述维修参数采集模块包括： 多维传感器阵列，用于同步采集差速器总成在拆解阶段的轴向偏移量、径向跳动波形及工装夹具各触点的压力反馈值； 材质识别单元，用于根据所述径向跳动波形中的特征频率区间，识别差速器壳体材质类型并匹配对应的基准夹持力安全阈值； 参数融合单元，用于将所述轴向偏移量转化为三维空间偏移向量，将各触点的压力反馈值与所述基准夹持力安全阈值进行差值计算生成夹持力偏差分布图； 集合生成单元，用于将所述三维空间偏移向量、径向跳动波形及夹持力偏差分布图整合为所述维修参数集合； 所述位姿补偿模块包括： 动态学习率调整单元，用于根据所述振动频谱特征的主频幅值变化率，计算当前补偿学习率，所述当前补偿学习率与所述主频幅值变化率呈负相关； 向量生成单元，用于基于所述维修参数集合中的当前位姿偏差数据，生成初始补偿向量序列； 步长优化单元，用于利用所述当前补偿学习率对所述初始补偿向量序列进行迭代更新，生成包含补偿方向及补偿量的所述动态补偿向量序列。

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