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龙图腾网获悉河北科技大学;河北北斗天汇科技有限公司;雄安芯网星联科技有限公司申请的专利一种基于北斗与UWB紧耦合的实时动态高精度定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120802316B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510930571.3，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种基于北斗与UWB紧耦合的实时动态高精度定位方法是由张秀清;倪永婧;关俊志;杨云飞;刘苏;张振江;张江伟;范会涛设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于北斗与UWB紧耦合的实时动态高精度定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及卫星导航与无线定位技术交叉技术领域，尤其涉及一种基于北斗与UWB紧耦合的实时动态高精度定位方法，解决了现有技术中未充分解决北斗与UWB观测数据中的误差耦合问题，尤其在高速动态场景下，北斗接收机钟差、UWB基站钟差及多路径误差的相互影响导致误差持续积累，定位精度显著下降的问题。一种基于北斗与UWB紧耦合的实时动态高精度定位方法，包括数据预处理与时空对齐模块、误差联合估计模型、模糊度快速固定算法、几何约束增强定位引擎模块、动态坐标转换与融合输出模块。本发明中提出的方式采用了一种高度集成的多模型卡尔曼滤波架构，以实现对北斗接收机钟差、UWB基站时延及多路径效应的同步且精准的补偿。

本发明授权一种基于北斗与UWB紧耦合的实时动态高精度定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于北斗与UWB紧耦合的实时动态高精度定位方法，包括数据预处理与时空对齐模块、误差联合估计模型、模糊度快速固定算法、几何约束增强定位引擎模块、动态坐标转换与融合输出模块，在北斗与UWB紧耦合定位方法中，首先进行数据预处理与时空对齐，通过硬件PPS信号对齐北斗原始数据与UWB测距数据的时间戳，并采用线性插值补偿亚毫秒级偏差，确保多源数据时间基准一致，同时，在开阔区域采集北斗定位结果与UWB基站坐标，通过最小二乘法计算初始坐标转换矩阵，标定精度控制在2cm以内，并基于3σ准则剔除异常值，为深度融合提供高质量输入，接着，构建误差联合估计模型，利用自适应卡尔曼滤波算法实时估计并补偿北斗钟差、UWB钟差及多路径误差，显著提高估计准确性，抑制动态环境下的误差耦合，在模糊度固定方面，改进LAMBDA算法，采用分块搜索策略与Ratio检验机制，快速固定模糊度，突破效率瓶颈，满足高动态场景实时性需求，几何约束增强定位引擎，在卫星数较少时引入UWB测距方程作为补充约束，联合求解位置增量，并采用奇异值分解处理秩亏方程，设计残差反馈机制抑制多路径与非视距误差影响，维持定位连续性，最后，动态坐标转换与融合输出，结合卫星数、UWB信号质量动态分配权重，在室内外过渡区域通过加权融合结果平滑过渡，切换误差控制在厘米级，轨迹平滑度提升，实现全场景无缝定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北科技大学;河北北斗天汇科技有限公司;雄安芯网星联科技有限公司，其通讯地址为：050018 河北省石家庄市裕华区裕翔街26号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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