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龙图腾网获悉长春理工大学;吉林省博辉科技有限公司申请的专利一种基于图像和点云快速匹配的智能化巡检方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120765958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510942080.0，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种基于图像和点云快速匹配的智能化巡检方法及设备是由王英志;陈炯;王宏哲;詹伟达;韩太林;鞠明池设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像和点云快速匹配的智能化巡检方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于图像和点云匹配的市政设施智能化巡检方法及设备。涉及市政设施检查技术领域，方法包括：构建含多视角图像模板和点云网格模型的市政设施数据库；通过搭载光学相机、激光雷达和GPS的无人车同步采集场景图像与点云；分别进行图像目标检测和点云目标检测；跨模态目标匹配阶段，计算图像掩膜质心与点云簇质心的2D3D最近邻向量，将点云向量的y坐标归零后与图像向量进行方向夹角匹配，并通过向量模长比众数分布验证匹配正确性；任一模态检测到缺陷时，自动生成含缺陷位置及GPS坐标的维修工单。本发明实现双模态独立检测与结果融合，免除传感器标定需求，提升巡检效率和准确性。

本发明授权一种基于图像和点云快速匹配的智能化巡检方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于图像和点云匹配的市政设施智能化巡检方法，其特征在于，包括以下步骤： S1:构建市政设施数据库： 采集目标物体的多视角图像模板，标注每张模板中物体的精确边界框； 采集多角度点云模板并转换为网格模型； S2:部署巡检无人车：通过搭载光学相机、LiDAR、GPS的无人车采集场景图像与点云，其中相机与LiDAR间距≤20cm且硬件触发同步； S3:图像目标检测：对场景图像进行预处理，采用轻量检测模型定位物体并生成掩膜，基于缺陷类型执行裂纹检测、锈蚀分类、颜色对比、涂鸦异常检测及模糊度判定； S4:点云目标检测：对场景点云进行体素滤波、去噪、地面分割及聚类后，通过FPFH特征匹配数据库模型，经RANSACICP配准验证位姿，并检测凹陷、倾斜及结构缺失缺陷； S5:跨模态目标匹配： 分别计算图像掩膜质心与点云簇质心，生成2D3D最近邻向量； 将点云向量的y坐标归零后与图像向量进行方向夹角匹配，筛选夹角5°的候选对； 基于向量模长比众数分布验证匹配正确性； S6:工单生成：当同一物体在图像或点云中任一检测到缺陷时，自动生成含缺陷位置标记及GPS坐标的维修工单。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长春理工大学;吉林省博辉科技有限公司，其通讯地址为：130012 吉林省长春市卫星路7089号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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