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龙图腾网获悉中铁六局集团有限公司;中铁六局集团路桥建设有限公司申请的专利用于隧道工程混凝土喷涂的机械臂控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120755886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511133166.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于隧道工程混凝土喷涂的机械臂控制方法是由何运东;许志文;郭军;安国栋;侯志刚;周亚龙;唐轶文;何振兴;颉晓俊;彭海涛;刘晓平;柴长胜设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于隧道工程混凝土喷涂的机械臂控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了用于隧道工程混凝土喷涂的机械臂控制方法，属于机械臂控制技术领域，具体包括：获取施工隧道三维点云模型，并基于该三维点云模型生成机械臂运动轨迹并设定初始喷涂速度和流量；通过机械臂末端曲率传感单元实时采集当前喷涂点曲率半径并基于三维模型获取该点衬砌面单位法向量，计算其与重力矢量的点积绝对值作为重力影响因子；将所述曲率半径及重力影响因子输入预设的偏差映射模型中，得到当前喷涂点对应的凝固时间预测偏差与厚度预测偏差；基于凝固时间和厚度预测偏差修正初始速度和流量并控制机械臂进行喷涂；本发明实现了隧道不同区域混凝土衬砌的厚度一致性与凝固稳定性，提升喷涂均匀性。

本发明授权用于隧道工程混凝土喷涂的机械臂控制方法在权利要求书中公布了：1.用于隧道工程混凝土喷涂的机械臂控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取施工隧道的三维点云模型，并基于该三维点云模型生成机械臂运动轨迹，将所述机械臂运动轨迹标定为施工路径并设置初始喷涂速度和初始喷涂流量值； S2，通过机械臂末端集成的曲率传感单元实时采集运动轨迹上当前喷涂点的曲率半径； S3，基于三维数字模型获取当前喷涂点处衬砌面的单位法向量，计算所述单位法向量与重力矢量的点积绝对值并作为重力影响因子； S4，将所述曲率半径及重力影响因子输入预设的偏差映射模型中，得到当前喷涂点对应的凝固时间预测偏差与厚度预测偏差； S5，基于所述凝固时间预测偏差对初始机械臂移动速度进行修正，控制机械臂按修正后的移动速度沿所述施工路径进行喷涂； S6，基于所述厚度预测偏差对所述初始喷涂流量值进行修正，控制机械臂按修正后的喷涂流量沿所述施工路径进行喷涂； 所述S4中，预设的偏差映射模型的具体构建过程为： S11，从施工隧道的三维数字模型中截取包含全曲率特征的预设长度区段作为实验曲面，将所述实验曲面划分若干实验子区域，控制机械臂以初始喷涂速度和初始流量值对各实验子区域执行喷涂作业； S12，通过红外热成像阵列采集混凝土表层温度时空演化数据，基于温升速率拐点判定实际凝固时间，计算其与预设标准凝固时间的差值作为凝固时间偏差值； 同步通过激光轮廓扫描仪获取初凝阶段表面点云，从三维数字模型中提取该实验曲面对应的设计曲面；沿设计曲面法线方向计算点云到设计曲面的有向距离，作为实际施工厚度；将实际施工厚度与设计厚度的差值统计中位值作为厚度偏差值； S13，获取各实验子区域的曲率半径及重力影响因子，以曲率半径值为第一维索引，以重力影响因子值为第二维索引，在双维索引交点处存储对应的凝固时间偏差值与厚度偏差值，得到偏差映射模型。

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