买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种移动施工机器人的室内位姿初始化方法、系统及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510835327.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种移动施工机器人的室内位姿初始化方法、系统及终端是由卢昱杰;杨川;蔺梦想设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动施工机器人的室内位姿初始化方法、系统及终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动施工机器人的室内位姿初始化方法、系统及终端，该方法通过多语义对齐与两阶段匹配机制实现复杂施工环境下的鲁棒位姿初始化，首先将BIM模型转换为带类别语义的全局点云地图，采用图像分割提取静态结构并结合实时点云生成语义增强的3D点云；改进融合几何特征与类别语义编码的点云全局描述子，采用哈希索引与几何一致性验证实现粗匹配；最后通过语义加权的改进ICP算法进行位姿精优化，最终得到移动施工机器人的精确初始位姿。本发明有效解决了传统方法在弱纹理、动态干扰环境下的匹配失效问题，突破现有技术对运动轨迹的依赖，实现任意初始位姿的快速准确初始化，为施工机器人自主导航提供精确的初始坐标。

本发明授权一种移动施工机器人的室内位姿初始化方法、系统及终端在权利要求书中公布了：1.一种移动施工机器人的室内位姿初始化方法，其特征在于，所述的移动施工机器人的室内位姿初始化方法包括： 采集移动施工机器人开机时所在位姿的图像数据和点云数据，并在预先设置的BIM模型上进行点云采样和标注，得到语义点云地图； 从所述图像数据中分割出静态结构，根据相机和激光雷达之间的空间关系，将所述点云数据与2D图像语义进行关联，得到赋予类别语义后点云数据，根据所述静态结构对所述赋予类别语义后点云数据进行过滤，得到静态结构点云数据； 从所述静态结构点云数据或所述语义点云地图中提取出关键点，使用所述关键点构造3D点云全局描述子，并使用哈希表存储所述3D点云全局描述子，得到3D点云全局描述子构造方法； 使用所述3D点云全局描述子构造方法分别从所述静态结构点云数据和所述语义点云地图中提取3D点云描述子进行编码和粗匹配，得到粗略位姿和最佳点云，基于所述静态结构点云与所述最佳点云，使用改进后的语义迭代最近点算法对所述粗略位姿进行迭代优化，得到所述移动施工机器人的精确初始位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学，其通讯地址为：200092 上海市杨浦区四平街道1239号同济大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。