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龙图腾网获悉佛山市飘鼎内衣有限公司申请的专利一种基于AR虚拟视觉的岗位实训培养系统及培养方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120726869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511221564.2，技术领域涉及：G09B9/00；该发明授权一种基于AR虚拟视觉的岗位实训培养系统及培养方法是由周海;周宇航;王紫怡;关健君设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于AR虚拟视觉的岗位实训培养系统及培养方法在说明书摘要公布了：本发明涉及职业教育培训系统及方法技术领域，具体为一种基于AR虚拟视觉的岗位实训培养系统及培养方法，采用AR虚拟现实，创新性的采用了动态环境绑定技术，通过RGB‑D摄像头实时扫描实训场景，如实验室、工厂工位，采用的SLAM算法构建3D环境点云地图，虚拟设备自动对齐真实桌面坐标系，虚拟设备可“放置”在真实桌面上，受物理遮挡关系约束，如手部穿过虚拟器械时自动隐藏被遮挡部分，相较于传统的AR投影技术，更加真实，代入感和培训感更强，使得学员的培训进一步起效，适配岗位的周期更短；采用了多模态操作评价机制，操作轨迹与标准路径动态对比，实时生成偏差热力图；分解操作步骤为，准备→执行→校验三阶段，分别评分，进一步的实现培训评分。

本发明授权一种基于AR虚拟视觉的岗位实训培养系统及培养方法在权利要求书中公布了：1.一种基于AR虚拟视觉的岗位实训培养系统，其特征在于，包括佩戴于学员身上的智能AR终端及设置于系统终端上的实训培养系统平台； 所述智能AR终端包括：环境扫描模块，用于扫描学员所处的实训场景环境的数据并传输； 数据收集模块，用于收集学员的操作数据并传输至所述实训培养系统平台； 数据反馈模块，用于接收所述实训培养系统平台传输的反馈数据，通过触觉视觉进行反馈至学员； 所述实训培养系统平台包括：环境感知构建模块，用于根据所述智能AR终端传输的学员所处的实训场景环境的数据，基于实时SLAM算法构建三维环境点云地图模型； 虚实构建模块，基于构建的三维环境点云地图模型，在真实场景中融合叠加虚拟设备； 自适应评价模块，基于所述智能AR终端反馈的数据，基于动态模型，进行自适应评价和操作数据反馈，将操作数据反馈传输至智能AR终端上； 培养方案生成模块，基于所述自适应评价模块传输的自适应评价，进而生成对应的培养方案； 所述环境扫描模块包括：RGB-D摄像头，用于采集学员身处环境的环境数据； 激光雷达扫描件，用于扫描环境深度数据，以供于提供数据至构建点云地图模型； 所述环境感知构建模块包括： 数据同步单元，用于接收传输的所述智能AR终端传输的学员所处的实训场景环境的数据，进行时空同步后输出； 动态SLAM位姿估计单元，基于改进的位姿图优化模型，用于通过多源加权非线性优化，进而实现场景识别后的实训场景环境的数据中提取构建点云数据； 动态物体过滤单元，基于移动一致性检验模型，基于时序速度滤波剔除移动物体点云，保留静态环境结构的构建点云数据； 点云融合及特征提取单元，基于处理后的构建点云数据，进行数据预处理后，采用特征提取算法，提取构建点云数据中的几何特征； 地图模型构建单元，用于对提取出的几何特征进行语义绑定后，基于语义绑定后的几何特征，构建生成八叉图地图，进而获得三维环境点云地图模型； 在将环境数据输入至环境感知构建模块中的时候，数据同步单元将输入的环境数据进行预处理，进行数据时空同步的操作，设传感器集合表示为，其数据流时间戳对齐模型为：； 其中为传感器在时刻t的变换矩阵，表示为各传感器时钟误差协方差矩阵，通过求解最小化位姿差异的时间偏移量，实现多传感器硬件级同步； 动态SLAM位姿估计单元通过改进的位姿图优化模型，表示为：； 其中表示为视觉残差项，表示为，表示为相机投影函数，表示为第j个地图点，对应真实坐标，表示为在帧i中的观测像素坐标； 其中表示为激光残差项，采用点面ICP误差模型，表示为：； 其中表示为当前帧，和表示为目标帧对应点及法向量，进而通过动态点过滤约束进行进一步优化，表示为：； 其中表示为IMU残差项，采用预积分模型进行优化，表示为： ； 其中表示为时间间隔，表示为零差变化量，进而得出位姿点云数据； 点云融合及特征提取单元接收到处理后的点云数据进行构建模型，具体的实施过程中： 设置深度相机点云为，激光雷达点云为； 采用点云融合模型进行融合，表示为：；其中和分别表示为预标定的相机、雷达到公共坐标系的变换矩阵，和为权重系数，采用权重函数进行动态分配，表示为： ； 和分别为深度相机和激光雷达的测量不确定度；将融合后的点云数据进行法向量估计与平面分割，进而提取几何特征，构成点云数据的模型的主体框架，采用主成分分析估计表面几何特性，为虚拟物体碰撞检测提供物理属性基础； 地图模型构建单元根据识别后的点云数据，对点云数据进行语义标注与属性绑定，采用点云语义标签传递模型，表示为，其中表示为投影函数，，将3D点映射至图像坐标，通过YOLOv5网络进行计算，表示为，为CSPDarknet骨干网络； 进而采用属性绑定扩展模型，对点云数据中的部分数据进行属性定性，表示为，其中表示为属性向量，为预定义属性字典。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佛山市飘鼎内衣有限公司，其通讯地址为：528247 广东省佛山市南海区大沥镇盐步穗盐西路90号万禾工业园厂房一期402；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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