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龙图腾网获悉宜昌电力勘测设计院有限公司申请的专利一种基于激光雷达设备的输电线路基础多场景自适应自动分坑方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120685049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510730600.1，技术领域涉及：G01C7/02；该发明授权一种基于激光雷达设备的输电线路基础多场景自适应自动分坑方法是由陈忠;苟明;许维忠;唐浩;宋磊;陈焰发;张力广;刘畅;陈国强;伍俊;周传飞;文铭;杨楚原;朱华山设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达设备的输电线路基础多场景自适应自动分坑方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达设备的输电线路基础多场景自适应自动分坑方法，涉及输电线路建设施工技术领域；本发明通过激光雷达获取三维点云数据，拟合各坑口区域的地形平面，计算坡度角和坡向角，并基于地形倾斜程度动态调整激光指向向量，以坑口理论坐标为中心构建多尺度正方形区域，结合点云密度分配权重，综合多个区域的修正量，抑制低密度点云的干扰，提升复杂地表的分坑可靠性；解决了现有技术中无法准确对不同坑口的点云数据进行分析，并针对性对各坑口的偏转角和俯仰角进行修正，导致实际坐标偏差较大的问题。

本发明授权一种基于激光雷达设备的输电线路基础多场景自适应自动分坑方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达设备的输电线路基础多场景自适应自动分坑方法，其特征在于，包括： S1：加载中心桩位置信息，以中心桩位置为原点构建水平基准坐标系，利用预先构建的坐标计算逻辑初步计算出四个坑口在水平基准坐标系的绝对位置； S2：固定激光雷达设备于分坑作业现场，获取带有GPS模块的激光雷达自动分坑设备所在位置信息，设置为辅助参考坐标系原点OBy0,x0,z0，基于辅助参考坐标系原点设置基向量iB,jB,kB；以激光雷达设备所在位置为原点构建辅助参考坐标系； S3：利用激光雷达设备获取分坑作业面三维激光点云地形数据； S4：基于三维点云数据，进行水平基准坐标系与辅助参考坐标系相对位置和角度关系的换算，得到两个坐标系的相对关系； 具体步骤为： S4-401：计算水平基准坐标与辅助参考坐标系之间的相对位置t，由两个坐标系原点的平移向量决定，表示为t=OB-OA； S4-402：分别构建水平基准坐标系与辅助参考坐标系的两组基向量的单位正交矩阵，表示为RA={iA,jA,kA}和RB={iB,jB,kB}； S4-403：计算水平基准坐标系与辅助参考坐标系之间的相对旋转方位，从水平基准坐标系到辅助参考坐标系的旋转由旋转矩阵RAB计算得到，即RAB=RB×RBT；其中RBT是RB的矩阵转置，RAB是一个3×3的正交矩阵，且满足RABT×RAB=I，I为单位矩阵； S4-404：利用3×3的正交旋转矩阵RAB计算水平基准坐标系与辅助参考坐标系之间的相对旋转角度，其中俯仰角φ、横滚角θ、偏转角ψ分别为：Φ=arctan2[RAB3,2，RAB3,3]；θ=arcsin[-RAB3,1]；Ψ=arctan2[RAB2,1，RAB1,1]； S5：基于水平基准坐标系与辅助参考坐标系的相对关系，对四个坑口在水平基准坐标系的绝对位置进行基于直角三角形边角关系的换算，换算后通过分析各坑口所对应的点云数据，基于分析的结果进行修正，得到四个坑口位置修正后的偏转角和俯仰角； S6：根据修正后的偏转角和俯仰角控制自动分坑设备上二自由度舵机进行偏转，带动激光指示器转动，指向实际分坑坑口位置。

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