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龙图腾网获悉广州市微眸医疗器械有限公司申请的专利一种手术机器人自动退出的控制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120616766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511067796.7，技术领域涉及：A61B34/32；该发明授权一种手术机器人自动退出的控制方法、系统及存储介质是由晏丕松;陈钰;林生智设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人自动退出的控制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及手术机器人控制技术领域，具体涉及一种手术机器人自动退出的控制方法，步骤一：采集偏航关节、俯仰关节和执行关节的当前行程位置；步骤二：若满足第一预设条件，偏航关节和俯仰关节同步复位至初始位置；若满足第二预设条件，俯仰关节和偏航关节先后复位至初始位置；若满足第三预设条件，偏航关节和俯仰关节先后复位至初始位置；若不满足任一预设条件，所述运动关节同步复位至初始位置；步骤三：所述执行关节移动至第一预设位置。在完成手术后，机器人根据运动关节的当前位置对应的预设条件，自动选择不同的退出方式，确保机器人安全退出，还可以避免传统手动退针时因操作不当造成的组织牵拉损伤，显著降低了对医生操作经验的要求。

本发明授权一种手术机器人自动退出的控制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人自动退出的控制方法，用于具有运动关节的手术机器人，所述运动关节包括依次连接的偏航关节、俯仰关节和执行关节，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：采集偏航关节、俯仰关节和执行关节的当前行程位置；其中，所述俯仰关节、偏航关节和执行关节的行程位置均包括上极限位置、下极限位置和中立位置； 步骤二：若满足第一预设条件，偏航关节和俯仰关节同步复位至初始位置，所述第一预设条件为所述俯仰关节的当前行程位置和偏航关节的当前行程位置均大于第一预设阈值以及所述执行关节的当前行程位置小于第三预设阈值； 若满足第二预设条件，俯仰关节和偏航关节先后复位至初始位置；所述第二预设条件为所述俯仰关节的当前行程位置大于第一预设阈值、所述偏航关节的当前行程位置小于第二预设阈值和所述执行关节的当前行程位置小于第三预设阈值； 若满足第三预设条件，偏航关节和俯仰关节先后复位至初始位置；所述第三预设条件为所述偏航关节的当前行程位置大于第一预设阈值、所述俯仰关节的当前行程位置小于第二预设阈值和所述执行关节的当前行程位置小于第三预设阈值； 若不满足任一预设条件，所述运动关节同步复位至初始位置； 步骤三：所述执行关节移动至第一预设位置。

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