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龙图腾网获悉追觅创新科技(苏州)有限公司申请的专利一种机器人行走定位终止方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120558229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510745199.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种机器人行走定位终止方法、装置、设备及介质是由吴长征;吴龙设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人行走定位终止方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人行走定位终止判断方法、装置、设备及介质。该方法包括：确定机器人在任务位置处的全局定位误差和零力矩偏移误差；基于全局定位误差、零力矩偏移误差、预设定位误差阈值和预设偏移误差阈值，确定第一定位终止判断结果；响应于第一定位终止判断结果为定位已终止，确定机器人与任务对象之间的间隔距离，并基于间隔距离和待执行任务对应的预设距离阈值，对机器人进行精定位终止判断，确定第二定位终止判断结果，以使所述机器人基于所述第二定位终止判断结果执行所述待执行任务。本发明能够实现对机器人行走定位终止的准确判断，极大提高机器人行走定位的精准度，从而保证定位终止后机器人的稳定性和后续操作的安全性。

本发明授权一种机器人行走定位终止方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人行走定位终止判断方法，其特征在于，包括： 确定机器人在任务位置处的全局定位误差和零力矩偏移误差，其中，所述全局定位误差用于表示所述机器人与所述任务位置之间的偏移距离，所述零力矩偏移误差用于表示所述机器人的零力矩点与支撑多边形之间的偏移距离，所述全局定位误差为机器人在到达任务位置附近后行走终止的位置与任务位置之间的直线距离偏差，所述零力矩偏移误差为机器人的零力矩点与支撑多边形之间的最短距离； 基于所述全局定位误差、所述零力矩偏移误差、所述机器人的待执行任务对应的预设定位误差阈值和预设偏移误差阈值，对所述机器人进行粗定位终止判断，确定第一定位终止判断结果； 响应于所述第一定位终止判断结果为定位已终止，确定所述机器人与任务对象之间的间隔距离，并基于所述间隔距离和所述待执行任务对应的预设距离阈值，对所述机器人进行精定位终止判断，确定第二定位终止判断结果，以使所述机器人基于所述第二定位终止判断结果执行所述待执行任务。

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