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龙图腾网获悉郑州大学;郑州金泉矿冶设备有限公司申请的专利用于银电解工艺车间的AGV搬运车的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120491627B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510478558.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于银电解工艺车间的AGV搬运车的路径规划方法及系统是由王成明;董宸恺;王洪阳;王卓瑶;吕伟;付星源;王帅豪;张建龙;李小波设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于银电解工艺车间的AGV搬运车的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及路径规划技术领域，公开了一种用于银电解工艺车间的AGV搬运车的路径规划方法及系统。该方法包括：对银电解工艺车间进行环境特征采集和电子地图构建，得到银电解工艺车间电子地图；计算AGV搬运车从当前位置到目标工作站的初始最优路径；对初始最优路径执行过程中的实际行驶阻力进行检测，得到路径修正参数；进行局部调整，得到节能安全路径；在AGV搬运车执行节能安全路径的过程中，实时监测前方移动障碍物和电解液泄漏区域，生成临时绕行路径。本申请使路径规划更加贴合银电解车间的实际环境特点，能够及时应对银电解车间的突发情况，保障设备安全和生产连续性，减少AGV搬运车空载率，提高银电解车间的整体物流效率。

本发明授权用于银电解工艺车间的AGV搬运车的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于银电解工艺车间的AGV搬运车的路径规划方法，其特征在于，包括： 对银电解工艺车间进行环境特征采集和电子地图构建，得到银电解工艺车间电子地图； 根据所述银电解工艺车间电子地图计算AGV搬运车从当前位置到目标工作站的初始最优路径； 对所述初始最优路径执行过程中的实际行驶阻力进行检测，当路径段阻力异常值超过动量残差阈值时，记录该路径段的实际摩擦系数和障碍情况，得到路径修正参数，包括：通过AGV搬运车上安装的传感器组采集实时行驶数据，得到AGV搬运车行驶状态原始数据，所述传感器组包括距离传感器数据、视觉识别系统数据以及力矩传感器数据；按照路径段对所述AGV搬运车行驶状态原始数据进行分割，得到分段行驶参数；根据所述分段行驶参数计算每个路径段的动量残差值，得到路径段动量残差数据，其中动量残差值等于AGV搬运车质量乘以平均速度与作用力时间积之差的绝对值；将所述路径段动量残差数据与预设的动量残差阈值进行比较，若动量残差值超过所述动量残差阈值，则将该路径段标记为异常路径段，得到异常路径段集合；根据所述异常路径段集合中各路径段的动量残差值计算自适应学习率，得到参数更新系数，并基于所述参数更新系数对所述异常路径段集合中各路径段的地面摩擦系数进行修正计算，得到路径修正参数； 根据所述路径修正参数，采用绕过高腐蚀区域和高摩擦系数区域的方式对所述初始最优路径进行局部调整，得到节能安全路径； 在所述AGV搬运车执行所述节能安全路径的过程中，实时监测前方移动障碍物和电解液泄漏区域，并计算临时避障方向和速度，生成临时绕行路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人郑州大学;郑州金泉矿冶设备有限公司，其通讯地址为：450000 河南省郑州市高新技术开发区科学大道100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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