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龙图腾网获悉苏州云雀机器人科技有限公司申请的专利直线模组故障自检系统及其检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120214453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510366954.2，技术领域涉及：G01R31/00；该发明授权直线模组故障自检系统及其检测方法是由杨杰;陈瑞;胡豪设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本直线模组故障自检系统及其检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种直线模组故障自检系统及其检测方法，涉及直线模组技术领域。其包括壳体，所述壳体内设置有感应组件、模组控制器及控制电机，所述感应组件、模组控制器及控制电机电性连接，所述壳体内设置有丝杆传动机构，所述丝杆传动机构的一端设置有滑块，所述感应组件包括收音环、收音探头及碰撞环，所述碰撞环套设于滑块的外侧壁，所述碰撞环与滑块间隙配合，所述收音环设置于滑块一侧，所述收音探头设置有若干个，若干所述收音探头沿着收音环周向设置，所述收音探头朝向碰撞环的方向设置，所述收音探头用于收集滑块与碰撞环碰撞产生的噪声。本发明具有降低自检系统误检率的效果。

本发明授权直线模组故障自检系统及其检测方法在权利要求书中公布了：1.一种直线模组故障自检系统，包括壳体1，所述壳体1内设置有感应组件11、模组控制器及控制电机，所述感应组件11、模组控制器及控制电机电性连接，所述壳体1内设置有丝杆传动机构，所述丝杆传动机构的一端设置有滑块，其特征在于：所述感应组件11包括收音环111、收音探头112及碰撞环113，所述碰撞环113套设于滑块的外侧壁，所述碰撞环113与滑块间隙配合，所述收音环111设置于滑块一侧，所述收音探头112设置有若干个，若干所述收音探头112沿着收音环111周向设置，所述收音探头112朝向碰撞环113的方向设置，所述收音探头112用于收集滑块与碰撞环113碰撞产生的噪声； 所述模组控制器的自检流程包括：合并所有所述收音探头112收集的噪声信号；获取每个所述收音探头112的去杂噪声信号，所述去杂噪声信号为噪声信号中的峰值；基于所述去杂噪声信号及直线模组运行时间，截取单位时间内的噪声峰值数量；比较单位时间内的所述噪声峰值数量与预设的合格阈值，若是所述噪声峰值数量大于预设的合格阈值，则启动自检程序； 所述壳体1内设置有连接杆2，所述收音环111设置于连接杆2一端，所述收音环111的侧壁上沿着壁厚方向贯穿开设有若干卡止孔21，所述收音探头112远离收音环111的端壁上设置有卡止杆23，所述卡止杆23的端壁上沿着长度方向开设有卡止槽24，所述卡止杆23通过卡止槽24与卡止孔21滑动连接，所述卡止槽24的内侧壁上开设有限位槽25，所述收音探头112通过卡止孔21与收音环111连接，所述限位槽25内设置有卡止结构22，所述卡止结构22用于对收音探头112进行固定，所述收音环111远离碰撞环113的一端设置有驱动装置28，所述驱动装置28用于驱动收音探头112移动； 所述卡止结构22包括卡止块221、限位块222及抵接弹簧223，所述卡止块221设置于卡止孔21的内侧壁上，所述卡止块221与卡止槽24滑动连接，所述抵接弹簧223设置于卡止块221的侧壁上，所述限位块222设置于抵接弹簧223远离卡止块221的一端，所述限位块222与限位槽25滑动连接。

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