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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利非结构环境下的六轴机器人轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120197393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510374104.7，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权非结构环境下的六轴机器人轨迹规划方法是由徐伟;张伟民;李文龙设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本非结构环境下的六轴机器人轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本申请属于工业机器人技术领域，具体公开了非结构环境下的六轴机器人轨迹规划方法，包括：为非结构环境下的六轴机器人预设初始运动轨迹的起始点，在起始点之间进行插值并进行六轴机器人的运动学求逆解，确定各个插值点处关节的位置；利用五次B样曲线对所有插值点进行拟合和求导，确定各个关节的速度、加速度和冲击；以最小化关节的总运动时间、平均加速度和冲击为优化目标，以加速度和冲击为约束条件，构建非结构环境下六轴机器人轨迹规划的目标函数；采用改进多目标灰狼优化算法对目标函数进行优化，获取优化后六轴机器人关节的位置、速度、加速度和冲击；基于优化后六轴机器人关节的位置、速度、加速度和冲击确定六轴机器人的运动轨迹。

本发明授权非结构环境下的六轴机器人轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种非结构环境下的六轴机器人轨迹规划方法，其特征在于，包括： 为非结构环境下的六轴机器人预设初始运动轨迹的起始点，在起始点之间进行插值并进行所述六轴机器人的运动学求逆解，确定各个插值点处关节的位置； 利用五次B样曲线对所有插值点进行拟合和求导，确定各个关节的速度、加速度和冲击； 以最小化关节的总运动时间、平均加速度和冲击为优化目标，以加速度和冲击为约束条件，构建非结构环境下六轴机器人轨迹规划的目标函数； 采用改进多目标灰狼优化算法对所述目标函数进行优化，获取优化后所述六轴机器人关节的位置、速度、加速度和冲击； 基于优化后所述六轴机器人关节的位置、速度、加速度和冲击确定所述六轴机器人的运动轨迹； 所述采用改进多目标灰狼优化算法对所述目标函数进行优化，包括： S1、初始化灰狼种群参数，包括种群规模、最大迭代次数、外部存档大小，使用Bernoulli混沌映射生成初始种群的位置； S2、对种群中的个体进行非支配排序，更新外部存档并确定Alpha狼、Beta狼和Delta狼的位置； S3、根据Alpha狼、Beta狼和Delta狼的位置更新其它灰狼的位置； S4、对种群进行多项式变异操作，生成新非支配解，更新外部存档； S5、判断是否达到最大迭代次数，若未达到则返回S2； S6、输出外部存档中的Pareto最优解集。

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