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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种海上混合航行场景中基于协商的船舶协作避碰方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120164353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510160864.8，技术领域涉及：G08G3/02；该发明授权一种海上混合航行场景中基于协商的船舶协作避碰方法是由张英俊;王晓辉;邹宜洋;王少博;姜致远;吉哲设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海上混合航行场景中基于协商的船舶协作避碰方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种海上混合航行场景中基于协商的船舶协作避碰方法。本发明方法，包括：S1、在混合航行场景中，确定协商的参与者、协商议题、保留价值以及效用函数；S2、采用基于SpeechAct理论的协商通信协议，定义协商通信原语和内容；S3、采用基于轮流出价的协商协议，协商船舶依次提出各自的避碰方案；S4、自主船舶采用基于Zeuthen策略的协商策略决定是否做出让步，驱动协商过程并达成共识；S5、自主船舶应用贝叶斯学习机制估计目标船的保留价值，进一步拟合成效用函数。本发明提出的基于协商的协作避碰方法适用于传统船舶与自主船舶共存的复杂海上环境，能够有效降低碰撞风险，提高海上交通安全性和效率。

本发明授权一种海上混合航行场景中基于协商的船舶协作避碰方法在权利要求书中公布了：1.一种海上混合航行场景中基于协商的船舶协作避碰方法，其特征在于，包括： S1、在混合航行场景中，确定协商的参与者、协商议题、保留价值以及效用函数，包括： S11、利用船舶自动识别系统获取船舶的位置、速度、航向信息，计算船舶之间的最近会遇距离和最近会遇时间，将最近会遇距离和最近会遇时间与预设的安全阈值进行比较，识别可能发生碰撞的船舶对，将其确定为协商参与者； S12、以船舶之间发生碰撞可能性、船舶之间的态势、拟定的避碰行动作为协商议题； S13、根据国际海上避碰规则，确定船舶的避让责任，将避让责任抽象为航向的改变量，作为船舶的保留价值； S14、构造自主船舶基于安全考虑的效用函数，拟合传统船舶的效用函数，包括： S141、采用Sigmod函数将碰撞危险度映射到[0,1]之间，效用值越高表示碰撞风险越低，效用函数为避碰行动后的剩余的碰撞危险度，包括如下计算方式： 其中，表示两船的空间碰撞风险；表示两船的时间碰撞风险；表示两船碰撞风险；表示自主船舶的效用函数；和分别表示最近会遇距离与最近会遇时间；和分别表示船舶空间安全会遇的上界和下界；和分别表示船舶时间安全会遇的上界和下界；决定过渡的陡峭程度； S142、用表示风险中立的线性函数拟合传统船舶的效用函数，并且拟定传统船舶的第一次提议具有最大的效用值，在保留价值处的效用值为0.6； S2、采用基于SpeechAct理论的协商通信协议，定义协商通信原语和内容； S3、采用基于轮流出价的协商协议，协商船舶依次提出各自的避碰方案； S4、自主船舶采用基于Zeuthen策略的协商策略决定是否做出让步，驱动协商过程并达成共识； S5、自主船舶应用贝叶斯学习机制估计目标船的保留价值，进一步拟合成效用函数。

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