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龙图腾网获悉台州椒星传动设备有限公司申请的专利一种紧凑型机器人关节减速器及关节装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120159919B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510440502.4，技术领域涉及：F16H57/10；该发明授权一种紧凑型机器人关节减速器及关节装置是由吴庆刚;徐敬;王恺迪;徐宇昂;胡洪慧设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种紧凑型机器人关节减速器及关节装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种紧凑型机器人关节减速器及关节装置，包括一级太阳轮、二级太阳轮、一级行星轮组、二级行星轮组、内齿箱安装盘、双极内齿箱、输入法兰、输出法兰和制动模块，制动模块包括第一轴承、驱动件、制动片和线组限制件，输出法兰内孔具有台阶部，第一轴承的外圈固定在台阶部上，线组限制件设置在第一轴承内圈上，用于对穿设经过的电线组进行限制，制动片正对二级太阳轮设置，制动片通过滑杆滑动连接在内圈上；驱动件用于驱动制动片移动。制动模块集成在输出法兰内孔的台阶部，充分利用了输出法兰内部的空间，在不增加减速器轴向尺寸的前提下，实现了制动功能，满足了机器人关节对紧凑性的要求。

本发明授权一种紧凑型机器人关节减速器及关节装置在权利要求书中公布了：1.一种紧凑型机器人关节减速器，其特征在于：包括一级太阳轮12、二级太阳轮15、一级行星轮组、二级行星轮组、双极内齿箱11、输入法兰18、输出法兰19和制动模块3，所述双极内齿箱11分别与一级行星轮组和二级行星轮组啮合，所述一级太阳轮12作为一级行星轮组的输入动力与一级行星轮组啮合，所述二级太阳轮15作为二级行星轮组的输入动力与二级行星轮组啮合，所述二级太阳轮15与一级行星轮组的行星架固定连接，所述输入法兰18与一级太阳轮12连接，所述输出法兰19与二级行星轮组的行星架连接；所述一级太阳轮12与二级太阳轮15上分别开设有供电线组穿设的穿孔20； 所述制动模块3包括第一轴承31、驱动件、制动片32和线组限制件4，所述第一轴承31的外圈固定设置在输出法兰19上，所述线组限制件4设置在第一轴承31的内圈上，用于对穿设经过的电线组进行限制，所述制动片32正对二级太阳轮15设置，所述制动片32沿输入法兰18的轴线方向活动连接在第一轴承31的外圈上，所述驱动件用于驱动制动片32移动; 还包括内齿箱安装盘10，所述双极内齿箱11通过螺钉固定在内齿箱安装盘10上，所述一级行星轮组包括一级行星架14和若干一级行星轮13，若干一级行星轮13均匀围绕在一级太阳轮12周向外侧并与一级太阳轮12啮合连接，若干一级行星轮13同时与双极内齿箱11的对应内齿圈啮合连接，所述一级行星轮13通过滚针轴23转动连接在一级行星架14上，所述一级行星架14通过深沟球轴承24转动连接在双极内齿箱11上，所述一级太阳轮12通过深沟球轴承24转动连接在一级行星架14上，所述一级太阳轮12上焊接有轴承套21，所述输入法兰18通过螺钉固定在轴承套21上； 所述二级行星轮组包括二级行星架17和若干二级行星轮16，若干二级行星轮16均匀围绕在二级太阳轮15周向外侧并与二级太阳轮15啮合连接，若干二级行星轮16同时与双极内齿箱11的对应内齿圈啮合连接，所述二级行星轮16通过滚针轴23转动连接在二级行星架17上，所述二级行星架17通过交叉滚子轴承25转动连接在内齿箱安装盘10上，所述二级太阳轮15同轴焊接在一级行星架14上，所述输出法兰19通过螺钉固定在二级行星架17的端部上。

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