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龙图腾网获悉上海川口西科技有限公司;黄山学院申请的专利一种机器人和无人机协同作业的多智能体管理系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120147897B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510076720.4，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种机器人和无人机协同作业的多智能体管理系统及方法是由赵前礼;陈伟华设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人和无人机协同作业的多智能体管理系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人和无人机协同作业的多智能体管理系统及方法，涉及多智能体管理技术领域，解决了现有技术缺乏协同作业能力，以及对病虫害的识别结果不够准确的技术问题；本发明通过无人机采集农作物的图像数据以及对应的环境数据；基于训练得到的病虫害识别模型对实时采集的农作物的图像数据进行识别；基于环境数据构建修正模型，并对识别得到的初始病虫害覆盖率进行修正，得到目标病虫害覆盖率；基于目标病虫害覆盖率计算得到农药喷洒机器人的喷药量；通过路径规划算法获取农药喷洒机器人的最优路径；基于最优路径移动至病虫害覆盖区域，并基于喷药量对病虫害覆盖区域进行农药喷洒，解决了上述技术问题。

本发明授权一种机器人和无人机协同作业的多智能体管理系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人和无人机协同作业的多智能体管理系统，其特征在于，包括：数据采集模块、数据分析模块、多智能体管理模块； 数据采集模块：用于实时采集农作物的图像数据以及对应的环境数据； 数据分析模块：基于历史图像数据训练人工智能模型，得到病虫害识别模型；基于病虫害识别模型对实时采集的农作物的图像数据进行识别，得到初始病虫害覆盖率；以及， 基于环境数据构建修正模型，并对初始病虫害覆盖率进行修正，得到目标病虫害覆盖率；其中， 基于环境数据构建修正模型，并对初始病虫害覆盖率进行修正，包括： 将光照强度标记为G，将空气质量指数标记为K； 以光照强度和空气质量指数为自变量；以修正后的病虫害覆盖率为因变量，并标记为目标病虫害覆盖率MP； 通过多项式拟合的方式对自变量和因变量进行拟合，建立修正模型；其中，修正模型具体为：MP=CP×[1+α[e^GG+1]+β×e^KK+1]，α、β是比例系数，CP是初始病虫害覆盖率； 对于比例系数α：若G＜Gmin或G＞Gmax，则0＜α＜1；若Gmin≤G≤Gmax，则-1＜α＜0；其中，Gmin是农作物最适光照强范围的最小值，Gmax是农作物最适光照强范围的最大值； 对于比例系数β：若K≤YK，则-1＜β＜0；若K＞YK，则0＜β＜1；其中，YK是预设空气质量指数阈值； 提取病虫害识别模型输出的初始病虫害覆盖率，并将初始病虫害覆盖率输入至修正模型中，得到目标病虫害覆盖率； 多智能体管理模块：基于目标病虫害覆盖率计算得到农药喷洒机器人的喷药量；通过路径规划算法获取农药喷洒机器人到病虫害覆盖区域的最优路径；以及， 基于最优路径移动至病虫害覆盖区域，并基于喷药量对病虫害覆盖区域进行农药喷洒。

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