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龙图腾网获悉酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利三维静态背景重建方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120147532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510224592.3，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权三维静态背景重建方法、装置、设备及存储介质是由何弢;廖文龙;黎凌峰;刘耀勇设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维静态背景重建方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种三维静态背景重建方法、装置、设备及存储介质，获取场景的真实图像和相机参数；将初始化的3D高斯参数和相机参数输入3DGS渲染器；将3DGS渲染器输出的渲染图像和真实图像输入mask预测器；训练3D高斯参数和mask预测器；将训练后的3D高斯参数和相机参数输入3DGS渲染器中，输出重建后的静态背景的渲染图像。本发明基于3DGS渲染器和mask预测器，使用3DGS从含有动态对象的场景数据中重建静态背景，不依赖人工标注信息。

本发明授权三维静态背景重建方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.三维静态背景重建方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取场景的真实图像和相机参数； 步骤S2：将初始化的3D高斯参数和相机参数输入3DGS渲染器，所述3DGS渲染器用于输出重建后的渲染图像； 步骤S3：将3DGS渲染器输出的渲染图像和真实图像输入mask预测器，所述mask预测器用于输出掩码图像，所述掩码图像上的每个像素点的值能够反映渲染图像的重建效果，区分静态背景和动态对象； 步骤S4：训练3D高斯参数和mask预测器； 步骤S5：将训练好的3D高斯参数和相机参数输入3DGS渲染器中，输出重建后的静态背景的渲染图像；所述步骤S3中，所述掩码图像上的每个像素点的值为0~1之间， 且像素点的值越低，越代表该像素点被动态对象占据； 像素点的值越高，越代表该像素点被静态背景占据； 所述步骤S4通过以下步骤计算损失： 步骤A：分别计算渲染图像和真实图像与掩码图像的哈达玛积； ； ； 其中：和分别为渲染图像和真实图像； 为掩码图像； 为哈达玛积； 步骤B：基于步骤A的计算结果，通过下式获得损失； ； 其中：为L1损失； 为SSIM损失； 为SSIM的损失系数。

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