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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利大型压力容器自动检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120064437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510207045.4，技术领域涉及：G01N27/90；该发明授权大型压力容器自动检测机器人是由王晓艳;弓海霞;端本灵;侯恕萍设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本大型压力容器自动检测机器人在说明书摘要公布了：大型压力容器自动检测机器人，涉及吸附机器人姿态调整技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的爬壁机器人的姿态调整技术存在重心调整的灵活性不够以及姿态调整手段单一的技术缺陷，本发明提供的技术方案为：包括：驱动系统，包括两个安装于机器人前后中轴线上的主动轮和两个安装于机器人前后端的从动万向轮；吸附系统，包括模块化布置的永磁体，所述永磁体安装在机器人底部；无损检测模块，包括涡流探头滑台；相机摆臂模块，设置在机器人顶部，摆臂末端安装摄像头，用于实时监测机器人环境并通过摆臂的角度调整优化重心；惯性传感器模块，用于实时监测机器人在壁面上的姿态信息。适合应用于爬壁机器人的姿态调整工作中。

本发明授权大型压力容器自动检测机器人在权利要求书中公布了：1.大型压力容器自动检测机器人，其特征在于，包括： 驱动系统，包括两个安装于机器人前后中轴线上的主动轮和两个安装于机器人前后端的从动万向轮； 吸附系统，包括模块化布置的永磁体，所述永磁体安装在机器人底部； 无损检测模块，包括涡流探头滑台； 相机摆臂模块，设置在机器人顶部，摆臂末端安装摄像头，用于实时监测机器人环境并通过摆臂的角度调整优化重心； 惯性传感器模块，用于实时监测机器人在壁面上的姿态信息； 具体的： 设传感器测得的加速度为， 通过以下公式计算机器人的姿态角度： ，表示机器人的倾斜角度； 吸附力通过以下公式估算： 其中，为磁力常数，为吸附面积，为磁场强度，为机器人的倾斜角度； 定义一个阈值，若，则认为吸附力不足； 设当前机器人的重心， 通过调整相机摆件的角度，改变机器人重心的水平位置， 重心优化公式： 和表示通过调整相机摆件角度所能实现的重心偏移量； 在姿态异常时，系统通过调整电机转速来改变机器人的运动状态，避免继续倾斜或失去吸附力，电机转速调整公式： 其中，为初始转速，为当前姿态与标准姿态的偏差，为最大允许的倾斜角度； 若检测到机器人姿态异常，且调整电机转速无法恢复稳定，系统选择停止机器人运动，条件为： 若满足上述条件，系统立即停止电机驱动； 协同控制算法： 假设控制增益系数为，计算得到调整结果，通过同步调节电机转速和摆臂角度，确保机器人最终恢复稳定。

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