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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种可变形机器人轮足机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510276527.5，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种可变形机器人轮足机构是由李旭;付宜利;封海波;穆阳设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变形机器人轮足机构在说明书摘要公布了：一种可变形机器人轮足机构，它涉及一种轮足机构。本发明为了解决现有的轮腿变换装置行走在崎岖路面行走时，存在行走不稳定的问题。本发明包括可变形轮毂驱动轮1和小腿2，可变形轮毂驱动轮1为轮足机器人的踝关节驱动部件，可变形轮毂驱动轮1转动安装在小腿2的下部，所述踝关节驱动部件通过六个液压缸推动连杆系统，控制弧形轮毂变形成为圆形或三角形，且每个轮毂液压缸活塞1‑2分别推动每两组相邻的轮毂弧组件中的轮毂弧连杆1‑8，使其在相应方向上移动，从而实现对改变轮毂的几何形状。本发明用于机器人在不同路面环境下的行走。

本发明授权一种可变形机器人轮足机构在权利要求书中公布了：1.一种可变形机器人轮足机构，其特征在于：它包括可变形轮毂驱动轮1和小腿2，可变形轮毂驱动轮1为轮足机器人的踝关节驱动部件，可变形轮毂驱动轮1转动安装在小腿2的下部，所述踝关节驱动部件通过六个液压缸推动连杆系统，控制弧形轮毂变形成为圆形或三角形，且每个轮毂液压缸活塞1-2分别推动每两组相邻的轮毂弧组件中的轮毂弧连杆1-8，使其在相应方向上移动，从而实现改变轮毂的几何形状； 可变形轮毂驱动轮1包括轮毂中心轮1-1、六个轮毂液压缸活塞1-2、电机轮毂传动轴1-5、轮毂弧1-7、轮毂弧连杆1-8、轮毂弧连杆轴1-9、平直轮胎1-6、驱动轮走油关节1-12和两个踝关节轮毂轴承1-3； 电机轮毂传动轴1-5转动插装在轮毂中心轮1-1内，六个轮毂液压缸活塞1-2以轮毂中心轮1-1为中心呈辐射状安装在轮毂中心轮1-1上， 每个轮毂液压缸活塞1-2的伸缩端与相邻两个轮毂弧1-7的连接处连接，相邻两个轮毂弧1-7为一组轮毂弧组件，相邻两组轮毂弧组件之间通过一对轮毂弧连杆1-8和轮毂弧连杆轴1-9转动连接，同一轮毂弧组件中的两个轮毂弧1-7通过轮毂弧连杆轴1-9进行连接，平直轮胎1-6安装在轮毂弧组件上，且平直轮胎1-6随轮毂的形态变化而调整；多组轮毂弧组件形成弧形轮毂； 驱动轮走油关节1-12安装在轮毂中心轮1-1与电机轮毂传动轴1-5之间，两个踝关节轮毂轴承1-3分别位于驱动轮走油关节1-12的左右两侧； 小腿2包括3D金属打印小腿骨架2-2、踝关节保护壳2-3和电机驱动组件，踝关节保护壳2-3安装在3D金属打印小腿骨架2-2的下部，电机驱动组件嵌装在踝关节保护壳2-3内并将驱动动力和扭矩传递给电机轮毂传动轴1-5。

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