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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利冷气与磁控结合的低角加速度功率谱密度优化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119929184B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411984230.6，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权冷气与磁控结合的低角加速度功率谱密度优化控制方法是由刘一武;刘其睿;王丽娇;关彬;苟兴宇;李轶;林琳;李艳;高永设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本冷气与磁控结合的低角加速度功率谱密度优化控制方法在说明书摘要公布了：冷气与磁控结合的低角加速度功率谱密度优化控制方法，首先根据轨道磁场特征和卫星惯量分布特点，进行喷气控制轴磁控轴分配设计，采取喷气控制磁控轴固定设置方式，以最大程度保证磁控连续性，减少切换扰动。其次进行干扰力矩滤波估计，并在期望控制力矩计算时进行干扰力矩前馈补偿，通过反馈与前馈联合控制增强控制的扰动抑制能力。对冷气控制的方向进行喷气相平面保护计算，并在必要时进行冷气脉宽输出，对磁控的方向根据地磁场信息和期望控制力矩进行小扰动磁矩分配计算，进行三轴磁矩输出。

本发明授权冷气与磁控结合的低角加速度功率谱密度优化控制方法在权利要求书中公布了：1.冷气与磁控结合的低角加速度功率谱密度优化控制方法，其特征在于包括如下步骤： 根据轨道磁场特征和卫星惯量分布特点，进行喷气控制轴磁控轴分配设计，分配后整个控制过程固定喷气控制磁控轴； 根据上周期控制力矩输出值和本周期星敏定姿提供的角速度信息，对环境干扰力矩进行滤波估计； 根据定姿角度角速度和目标姿态角度角速度进行控制量计算，得到反馈控制期望力矩；进行干扰力矩前馈补偿计算期望控制力矩； 根据期望控制力矩和指定的磁控轴进行磁矩分配计算，进行三轴磁矩输出；对指定的喷气控制轴进行相平面控制保护计算，并在触发相平面喷气阈值时进行冷气脉宽输出； 所述的环境干扰力矩滤波估计如下： 首先对环境干扰力矩进行动力学估计，公式如下： 其中为6*1维上周期滤波状态值，为6*1维本周期估计状态值，为上周期控制计算得到的3*1维估计控制力矩输出值，Adist和Bdist分别为6*6维状态系数矩阵和6*3维输出系数矩阵，形式如下，其中Ix，Iy，Iz分别为卫星三轴主惯量值，Δt为控制周期长度值，ω0′为卫星轨道角速度值： 然后对环境干扰力矩进行滤波修正计算，记为的前三维向量值，按如下公式进行计算： 其中，为3*1维三轴惯性角速度值，Kdist为6*3维滤波系数矩阵，为6*1维本周期滤波状态值，记Td为的后三维向量值，Td即为环境干扰力矩的本周期估计结果。

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