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龙图腾网获悉格林策巴赫机械(嘉善)有限公司申请的专利机械手堆垛飞行抓取设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119873374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510097278.3，技术领域涉及：B65G49/06；该发明授权机械手堆垛飞行抓取设备是由项忠耀;柴会兵设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械手堆垛飞行抓取设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机械手堆垛飞行抓取设备，包括：玻璃板姿态检测装置，用于非接触式地检测辊道上待抓取玻璃板的姿态信息，姿态信息包括玻璃板相对于辊道的倾斜角度、靠近辊道流向左侧的玻璃板顶点位置及边缘中心位置；机械手，可移动地设置，用于接收玻璃板姿态检测装置提供的姿态信息，并根据姿态信息进行同步运动，从而抓取玻璃板；吸盘架，可拆卸地安装在机械手上，用于吸附玻璃板；真空系统，与吸盘架连接，用于为吸盘架提供真空吸附力。本发明所设计的机械手堆垛飞行抓取设备，通过引入上游玻璃板姿态检测装置提供的精确玻璃板姿态数据，实现了非接触式的快速定位，从而彻底摒弃了传统机械对齐环节，显著缩短了玻璃板的定位时间。

本发明授权机械手堆垛飞行抓取设备在权利要求书中公布了：1.一种机械手堆垛飞行抓取设备，其特征在于，包括： 玻璃板姿态检测装置，用于非接触式地检测辊道上待抓取玻璃板的姿态信息，玻璃板形状各异，所述姿态信息包括玻璃板相对于所述辊道的倾斜角度、靠近所述辊道流向左侧的玻璃板顶点位置及边缘中心位置； 机械手，可移动地设置，用于接收所述玻璃板姿态检测装置提供的姿态信息，并根据所述姿态信息进行同步运动，从而抓取所述玻璃板； 吸盘架，可拆卸地安装在所述机械手上，用于吸附所述玻璃板； 真空系统，与所述吸盘架连接，用于为所述吸盘架提供真空吸附力； 控制系统，用于接收所述玻璃板姿态检测装置提供的姿态信息，并控制所述机械手和所述真空系统的动作，使得所述机械手根据所述姿态信息同步运动并抓取所述玻璃板； 所述玻璃板姿态检测装置包括： 龙门架，跨设于所述辊道上方； 至少三台线阵相机，其安装在固定于龙门上的相机机箱内； 图像处理单元，通过通讯总线与控制系统连接用于处理所述线阵相机采集的图像，并计算出所述玻璃板的倾斜角度、靠近所述辊道流向左侧的玻璃板顶点位置及边缘中心位置； 所述图像处理单元采用以下步骤计算所述玻璃板的姿态信息： 将单个线阵相机采集的图像行组成单个完整图像； 将多个线阵相机采集的图像进行拼接，形成覆盖整个辊道的完整图像； 拟合整个辊道的完整图像中的玻璃板边缘，得到所述玻璃板的边缘直线； 根据相机位置和所述玻璃板边缘直线，计算出所述玻璃板相对于所述辊道的倾斜角度、靠近所述辊道流向左侧的玻璃板顶点位置及边缘中心位置。

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