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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种杭白菊采摘机器人及其花朵采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119866807B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510287856.X，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种杭白菊采摘机器人及其花朵采摘方法是由魏青;鲁少英;吴敏;郑志安;高磊设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种杭白菊采摘机器人及其花朵采摘方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种杭白菊采摘机器人及其花朵采摘方法，包括轮毂电机、机架、电池、收集箱、负压风机、工控箱、并连机械臂、软管、末端采摘机构、双目深度相机、箱盖、卡扣；所述并连机械臂包括静平台、伺服电机、主动臂、从动臂、动平台；所述末端采摘机构包括喇叭口、电动推杆、夹爪，所述并联机械臂安装在机架前端上部；所述收集箱安装在机架后部；所述末端采摘机构安装在并联机械臂的动平台上；所述末端采摘机构的喇叭口的小端通过软管与收集箱的一侧相连；所述收集箱的另一侧与负压风机相连；所述双目深度相机安装在所述并联机械臂的上部中间位置；本发明集成视觉感知系统及智能识别算法，使机器人能够分辨杭白菊花朵位置，实现精准采摘，降低人力成本。

本发明授权一种杭白菊采摘机器人及其花朵采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种杭白菊采摘机器人的花朵采摘方法，其特征在于，包括如下的步骤： S1:启动双目深度相机10拍摄杭白菊图片,并输出带有深度信息的图像给工控箱6； S2：根据S1中输出的深度信息图像，通过改进的Yolo11n深度学习模型识别出图像中每朵杭白菊的平面坐标，再通过平面坐标从深度信息图像中读取对应深度信息，从而获取每朵杭白菊的三维空间坐标； S3：对每朵杭白菊的三维空间坐标进行曲面拟合，得到杭白菊花丛顶面的曲面信息，再划分成若干小曲面，计算每个小曲面的中心点坐标，根据每个小曲面的中心点坐标通过遗传算法求解出一条最短的采摘路径，将采摘路径信息发送给并联机械臂7； S4：并联机械臂7带动末端采摘机构9移动至采摘路径第一个点的上方，夹爪20张开，下移一定距离，将小曲面区域内杭白菊花朵完全包络，合上夹爪20，之后并联机械臂7带动末端采摘机构9上移，通过拉力将杭白菊花朵摘下； S5：启动负压风机5，将杭白菊花朵通过喇叭口18和软管8吸至收集箱4中； S6：重复S4-S5的步骤，直至将所述S3步骤中划分的若干小曲面区域内的花朵摘完； S7：采摘完毕一个区域后，继续往前行走，移动至下一采摘区域，重复S3-S6的步骤，如此往复，完成田间杭白菊的采摘； 所述S3中杭白菊花丛顶面的曲面在竖直方向的投影为矩形，所述小曲面在竖直方向的投影为矩形，且与所述末端采摘机构9的喇叭口18大端的矩形截面全等； 所述S4中末端采摘机构的夹爪上开有梳齿状结构，单个梳齿的截面形状为阶梯型，两梳齿之间的空隙间距由大到小。

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