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龙图腾网获悉南方电网通用航空服务有限公司申请的专利一种基于地形勘测的无人机航线规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119806185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411947191.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于地形勘测的无人机航线规划方法是由陈世勇;张扬保;陈彦州;潘可达;吴俊臣;苏超;周经中;张裕;陈翀;高堃植;陈静川;包若愚;田家霖;罗超玮;张涵飞;邓百川;陈博帆;李俊;范兴凯;靳函通;李昌彬设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于地形勘测的无人机航线规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机航线规划领域，公开了一种基于地形勘测的无人机航线规划方法，首先采集无人机所处地域附近基站的电波信号、无人机所处位置的地形勘测信息以及大气环境情况；根据地形勘测信息计算地形中的飞行物密度；建立飞行物轨迹路线概率画像，根据飞行物轨迹路线概率画像模拟无人机飞行环境，得到碰撞系数；根据电波信号，以无人机所处位置建立电信号模拟三维直角坐标系；进行数据模拟，建立无人机安全飞行路线网模型；筛选最优飞行路线，生成无人机飞行航线；本发明解决了现有技术中无人机航线容易受环境因素干扰影响，在无人机飞行途中容易撞到障碍物导致无人机损坏、与预定路线发生偏移导致无人机飞行时间过长的问题。

本发明授权一种基于地形勘测的无人机航线规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于地形勘测的无人机航线规划方法，其特征在于，所述方法包括： S1：采集无人机所处地域的地形图中基站的电波信号、无人机所处位置的地形勘测信息以及无人机飞行数据； S2：根据所述无人机所处位置的地形勘测信息计算地形中的飞行物密度； S3：根据所述地形中的飞行物密度建立飞行物轨迹路线概率画像，根据所述飞行物轨迹路线概率画像模拟无人机飞行环境，得到不同位置的碰撞系数； S4：根据所述无人机所处地域的地形图中基站的电波信号，以无人机所处位置的水平垂直正下方建立电信号模拟三维直角坐标系； S5：将所述飞行物轨迹路线概率画像与所述电信号模拟三维直角坐标系进行数据模拟，建立无人机安全飞行路线网模型； S6：根据所述无人机安全飞行路线网模型中不同路线的耗能信息、飞行途中经过不同位置的碰撞系数以及所述无人机飞行数据进行筛选最优飞行路线，生成无人机飞行航线； 所述无人机所处地域的地形图中基站的电波信号为：无人机所处地域的地形图中基站发出的电波信号遭遇障碍物所回收的电波反弹信号； 所述无人机所处位置的地形勘测信息包括：近地表障碍物数量、远地表障碍物数量、历史同期以及无人机查找目标物前期的飞行物密度； 所述无人机飞行数据包括：无人机飞行时的空速、大气环境情况、飞行高度、无人机震动数据和能耗值； 其中，大气环境情况包括：不同时段的天气状况、无人机不同飞行高度不同飞行速度所面临的风阻力、不同高度的温度状况； 所述根据所述无人机所处位置的地形勘测信息计算地形中的飞行物密度的步骤，包括： 根据所述历史同期以及无人机查找目标物前期的飞行物密度筛选出历史同期平均飞行物数量和飞行前期平均飞行物数量； 根据所述近地表障碍物数量和所述远地表障碍物数量联合所述历史同期平均飞行物数量和所述飞行前期平均飞行物数量计算地形中的飞行物密度P： 其中，P为地形中的飞行物密度，A1为历史同期平均飞行物数量，A2为飞行前期平均飞行物数量，B1为近地表障碍物数量，B2为远地表障碍物数量。

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