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龙图腾网获悉香港科技大学(广州)申请的专利物体抓取方法、物体抓取装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704182B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411833633.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权物体抓取方法、物体抓取装置、电子设备及存储介质是由邱迪聪;刘卓沄设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本物体抓取方法、物体抓取装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种物体抓取方法、物体抓取装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域。该方法包括：根据多个图像帧进行三维重建得到物体三维模型，根据所有图像帧的可见部件材质类型对物体三维模型进行材质标记，得到目标材质类型，根据图像帧进行物体识别，得到目标物体的未知部分材质类型以及未知部分占比，分别根据目标材质类型、未知部分材质类型对材质数据库进行查询，得到第一、第二材质物理属性，根据物体三维模型、第一、第二材质物理属性、未知部分占比和机械臂的物体接触面积，计算目标抓取力，根据物体三维模型、第一、第二材质物理属性，计算抓取位置，根据目标抓取力和抓取位置抓取目标物体，能够提高物体抓取的准确性。

本发明授权物体抓取方法、物体抓取装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种物体抓取方法，其特征在于，应用于机械臂，所述方法包括： 获取目标物体在多个拍摄角度的图像，得到多个图像帧； 针对每个所述图像帧，对所述图像帧进行第一物体识别，得到所述目标物体的可见部件材质类型； 根据多个所述图像帧进行三维重建，得到物体三维模型； 根据所有图像帧的所述可见部件材质类型对所述物体三维模型进行材质标记，得到目标材质类型； 获取不可见部件材质估计提示词，将所述不可见部件材质估计提示词和所有所述图像帧输入至视觉语言大模型进行第二物体识别，得到所述目标物体的未知部分材质类型以及未知部分占比； 根据所述目标材质类型对预设的材质数据库进行查询，得到第一材质物理属性，根据所述未知部分材质类型对所述材质数据库进行查询，得到第二材质物理属性； 根据所述物体三维模型、所述第一材质物理属性、所述第二材质物理属性、所述未知部分占比和所述机械臂的物体接触面积，计算目标抓取力； 根据所述物体三维模型、所述第一材质物理属性和所述第二材质物理属性，计算抓取位置； 根据所述目标抓取力和所述抓取位置抓取所述目标物体。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人香港科技大学(广州)，其通讯地址为：511453 广东省广州市南沙区笃学路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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