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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利机器人传动关节及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681952B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510040299.1，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权机器人传动关节及机器人是由冯慧娟;戴建生;张东波设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人传动关节及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人传动关节及机器人，机器人传动关节包括主动轮、从动轮与弹性体，主动轮包括第一转轮与第一约束部，从动轮包括第二转轮与第二约束部，第二转轮跟随第一转轮转动，弹性体两端分别连接于第一约束部与第二约束部，并向第一转轮与第二转轮提供周向的预紧力。第一转轮与第二转轮在转动过程中始终受到弹性体施加的预紧力，使第一转轮与第二转轮保持紧密接触，消除回程间隙，通过弹性体提供的预紧力，可使关节在受到外力作用下产生一定的柔性，并对外力进行缓冲，传动关节形成刚柔复合结构，利用回程间隙实现了刚性关节传动的柔性化特性。

本发明授权机器人传动关节及机器人在权利要求书中公布了：1.机器人传动关节，其特征在于，包括： 主动轮，包括第一转轮与固定于所述第一转轮的第一约束部； 从动轮，包括第二转轮与固定于所述第二转轮的第二约束部，所述第一转轮与所述第二转轮传动连接，所述第二转轮能够跟随所述第一转轮转动，所述第一转轮与所述第二转轮的转动轴线平行； 弹性体，两端分别连接于所述第一约束部与所述第二约束部，并向所述第一转轮与所述第二转轮提供周向的预紧力；所述第一约束部包括与所述第一转轮同轴设置的第一约束轮，所述第二约束部包括与所述第二转轮同轴设置的第二约束轮，所述弹性体绕设于所述第一约束轮与所述第二约束轮的周侧，且所述弹性体沿所述第一约束轮的周侧的绕设方向与所述弹性体沿所述第二约束轮的周侧的绕设方向相同；所述第一约束轮的周侧设有第一限位槽，所述第二约束轮的周侧设有第二限位槽，所述弹性体绕设于所述第一限位槽与所述第二限位槽内；所述第一约束轮设有第一固定销钉，所述第二约束轮设有第二固定销钉，所述弹性体的两端分别固定于所述第一固定销钉与所述第二固定销钉；所述第一固定销钉设置于所述第一约束轮轴向上的端面，所述第二固定销钉设置于所述第二约束轮轴向上的端面，所述第一约束轮的周侧设有与所述第一限位槽连通的第一引出槽，所述第二约束轮的周侧设有与所述第二限位槽连通的第二引出槽，所述弹性体的一端经所述第一引出槽绕设于所述第一限位槽内，所述弹性体的另一端经所述第二引出槽绕设于所述第二限位槽内。

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