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龙图腾网获悉上海联适导航技术股份有限公司申请的专利一种车辆的避障方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119672667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411716861.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种车辆的避障方法、装置、设备及介质是由陈奎帆;王锐;朱浩设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆的避障方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆的避障方法、装置、设备及介质，涉及车辆避障技术领域，该方法包括：获取目标障碍物的检测框、检测框的尺寸信息和车辆行驶方向；其中，目标障碍物是车辆实时检测得到的障碍物；根据检测框的尺寸信息，确定目标障碍物的像素中心点坐标位置，并构建深度采样区域；基于深度采样区域的中心对深度图像进行障碍物深度的扩充采样，得到至少一个障碍物采样深度；根据各障碍物采样深度，确定目标障碍物与车辆之间的相对距离；根据水平位置、相对距离、车辆行驶方向、设定距离阈值和设定监测角度，确定车辆需执行的目标避障指令。本发明实现了障碍物与车辆之间的距离识别，进而实现了车辆的自动避障，提高了车辆行驶的安全性。

本发明授权一种车辆的避障方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的避障方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标障碍物的检测框、所述检测框的尺寸信息和车辆行驶方向；其中，所述目标障碍物是车辆实时检测得到的障碍物，所述检测框为包含目标障碍物的图像区域，所述尺寸信息包括检测框的左上顶点坐标和右下顶点坐标； 根据所述检测框的尺寸信息，确定所述目标障碍物的像素中心点坐标位置，并构建深度采样区域； 基于所述深度采样区域的中心对深度图像进行障碍物深度的扩充采样，得到至少一个障碍物采样深度； 根据各所述障碍物采样深度，确定所述目标障碍物与所述车辆之间的相对距离； 根据水平位置、所述相对距离、车辆行驶方向、设定距离阈值和设定监测角度，确定所述车辆需执行的目标避障指令，所述目标避障指令包括空指令、减速指令和绕障指令，所述绕障指令用于控制车辆绕开障碍物，所述减速指令用于控制车辆减速； 所述根据所述检测框的尺寸信息，确定所述目标障碍物的像素中心点坐标位置，并构建深度采样区域，包括： 根据所述检测框的左上顶点坐标和右下顶点坐标，确定所述检测框的中心点坐标； 根据设定半径，以所述中心点坐标为原点，构建深度采样区域； 所述基于所述深度采样区域的中心对深度图像进行障碍物深度的扩充采样，得到至少一个障碍物采样深度，包括： 生成至少一个随机坐标偏移量； 针对每一所述随机坐标偏移量，根据所述随机坐标偏移量对所述中心点坐标进行调整，得到调整坐标； 将位于深度采样区域中的调整坐标确定为目标采样坐标； 针对每一目标采样坐标，从深度图像中对所述目标采样坐标处的物体与所述车辆之间的深度进行采样，得到所述目标采样坐标对应的障碍物采样深度。

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