买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东电网有限责任公司申请的专利一种基于异构多机联合的协同巡检方法、装置、终端设备、及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411775864.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于异构多机联合的协同巡检方法、装置、终端设备、及存储介质是由廖如超;李端姣;刘高;谢卓均;林俊省;李昌煜;王丛;郑志豪;罗李毅;丁秀珍;陈玉华;谢振华设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于异构多机联合的协同巡检方法、装置、终端设备、及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于异构多机联合的协同巡检方法、装置、终端设备、及存储介质，通过根据采集点以及补给点，构建巡检区域的无向连通图，根据机器人数量、初始位置、以及初始资源，构建若干蚁群，并根据无向连通图，对所述蚁群进行若干次种群探索操作，以使各蚁群生成若干路径集合，并从若干路径集合中，确认一目标路径集合，最后根据目标路径集合，确定各巡检机器人的巡检任务。因此，本发明通过将补给点与采集点一同构建无向连通图，来解决机器人的续航问题，以及采用并发的方式，通过构建若干蚁群一同进行种群探索操作，来提高算法的计算效率，解决了当下电力智能巡检在进行大规模巡检时，存在的算力不足以及机器人续航不足的缺陷。

本发明授权一种基于异构多机联合的协同巡检方法、装置、终端设备、及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于异构多机联合的协同巡检方法，其特征在于，包括： 获取巡检区域内待巡检的若干采集点、用于为巡检机器人进行补给续航的若干补给点、进行巡检的若干巡检机器人的初始位置、初始资源、以及机器人数量； 根据所述采集点以及所述补给点，确定各采集点以及各补给点之间的连通路径，并根据所述连通路径，构建所述巡检区域的无向连通图；其中，所述采集点以及所述补给点均为所述无向连通图的节点； 构建若干蚁群，并根据所述机器人数量、所述初始位置、以及初始资源，初始化所述蚁群中的若干公蚁；其中，每一所述蚁群中包含有与所述机器人数量相等的若干公蚁，且在每一所述蚁群中，所述公蚁与所述巡检机器人一一对应； 采用蚁群算法，根据所述无向连通图、若干所述蚁群中若干公蚁的初始位置以及初始资源，对若干所述蚁群重复进行种群探索操作，直至从所述蚁群在若干次种群探索操作所生成的若干路径集合中，确定一目标路径集合；其中，所述路径集合，为一蚁群中若干公蚁遍历完所述无向连通图中所有采集点所途经的若干有效路径所构成，所述有效路径，为所述蚁群中每一公蚁从一节点移动至另一节点的路径；所述目标路径集合，为若干路径集合中，完成时间最小且任务均衡率最高的路径集合； 根据所述目标路径集合中各公蚁探索的有效路径，确定各公蚁所对应的巡检机器人的巡检任务; 其中，所述种群探索操作，包括： 获取全局最优解、全局路径信息素、以及全局预期回报表；其中，所述全局最优解，初始时为空，所述全局路径信息素，用于记录各所述蚁群所生成的路径集合中每一有效路径上的信息素，初始时为一预设的常数值；所述全局预期回报表，用于记录各所述蚁群中每一公蚁探索对应的有效路径的回报值，初始时为空；将所述无向连通图、所述全局路径信息素、以及全局预期回报表输入至未进行节点探索操作的蚁群中，以使所述蚁群，根据所述无向连通图、所述全局路径信息素、全局预期回报表、所述公蚁的初始位置、以及初始资源，重复执行节点探索操作，直至所述蚁群探索完所有的采集点，且所述公蚁均处于补给点；在确认一目标蚁群已探索完所有的采集点，且所述公蚁均处于补给点时，得到所述目标蚁群的路径集合；计算所述路径集合的第一性能指标，并将所述性能指标与所述全局最优解的第二性能指标进行比对，在确定所述路径集合的第一性能指标大于当下的全局最优解的第二性能指标时，则将所述全局最优解更新为所述路径集合；其中，所述第一性能指标以及所述第二性能指标，由完成时间以及任务均衡率所构成；根据所述路径集合中的有效路径，更新所述全局路径信息素以及所述全局预期回报表；判断若干所述蚁群执行种群探索操作的总次数是否不小于预设的次数阈值；若是，则根据当下的全局最优解、当下的全局路径信息素、以及当下的全局预期回报表，对所述目标蚁群重新执行种群探索操作；若否，则将所述全局最优解作为目标路径集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东电网有限责任公司，其通讯地址为：510000 广东省广州市越秀区东风东路757号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。