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龙图腾网获悉南京航空航天大学;南京航达超控科技有限公司申请的专利一种基于直线超声电机的微型仿生水下机器人及运行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411789773.2，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种基于直线超声电机的微型仿生水下机器人及运行方法是由杨淋;熊越;洪心伟;温佳泉;张杰;赵荣城设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于直线超声电机的微型仿生水下机器人及运行方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于直线超声电机的微型仿生水下机器人及运行方法，包括仿生腔体和驱动机构，所述驱动机构包括直线超声电机组件，所述仿生腔体包括若干柔性骨架、柔性蒙皮、头部基座以及尾部底座，在所述尾部底座中心位置开设排水孔；柔性骨架的两端分别与头部基座、尾部底座固定连接，若干柔性骨架均匀分布在头部基座与尾部底座之间形成腔体支架，在腔体支架的外部罩设柔性蒙皮，形成密封且内部中空的腔体；在腔体内部，直线超声电机组件通过连接件与头部基座固定连接，导向件的端部与尾部底座固定连接，且导向件与直线超声电机组件的直线轴承刚性连接。整个构造结构简单、体积小、质量轻、体积利用率高，使用直线超声电机直接驱动大幅减小了结构复杂性，实现静音运行，且显著降低了生产加工成本，可广泛应用于海洋勘探、生物考察和水下救援等领域。

本发明授权一种基于直线超声电机的微型仿生水下机器人及运行方法在权利要求书中公布了：1.一种基于直线超声电机的微型仿生水下机器人，其特征在于：包括仿生腔体和驱动机构，所述驱动机构包括直线超声电机组件，所述仿生腔体包括若干柔性骨架、柔性蒙皮、头部基座以及尾部底座，在所述尾部底座中心位置开设排水孔； 柔性骨架的两端分别与头部基座、尾部底座固定连接，若干柔性骨架均匀分布在头部基座与尾部底座之间形成腔体支架，在腔体支架的外部罩设柔性蒙皮，形成密封且内部中空的腔体； 在腔体内部，直线超声电机组件通过连接件与头部基座固定连接，导向件的端部与尾部底座固定连接，且导向件与直线超声电机组件的直线轴承刚性连接； 启动直线超声电机组件，其输出的直线运动通过直线轴承传递至导向件上，带动尾部底座沿着仿生腔体中轴线方向做往复直线运动，使得柔性骨架在压缩与释放两种状态间切换；通过直线超声电机直接驱动柔性腔体变形从而实现其体积变化； 所述直线超声电机组件包括杆，杆的两端分别卡设在弹性体中心位置；每个弹性体的两个端面分别贴合设置一个压电陶瓷片； 滑块包括两个呈U型状的构件，且构件的垂直部分长度小于横向部分，两个构件的横向部分对称贴合在杆的圆周上，构件与杆贴合的横向部分上设置阶梯凸台，当两个阶梯凸台与杆的圆周紧密贴合时，在横向部分上套设橡胶圈，将滑块夹持在杆上； 直线轴承套设在光轴上，光轴的两端分别与对应的弹性体固定连接，光轴包括两个，以杆为中心对称分布； 每个呈U型状的构件的两个垂直部分分别与对应直线轴承的两个端部刚性连接，构件的横向部分与对应直线轴承的轴向部分匹配接触，且滑块与直线轴承相对于杆能够进行轴向运动。

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