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龙图腾网获悉上海联适导航技术股份有限公司申请的专利一种快速准确的实时运动目标位置估算方法及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119600105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411664777.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种快速准确的实时运动目标位置估算方法及应用是由朱浩;王锐;具大源设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快速准确的实时运动目标位置估算方法及应用在说明书摘要公布了：本发明属于计算机视觉类技术，主要涉及目标定位领域，尤其涉及一种快速准确的实时运动目标位置估算方法及应用。该发明可用于精准农业领域，用于纯视觉的运动目标位置估算，为诸如精准施肥、精准除草、精准灌溉提供运动中的目标位置信息。

本发明授权一种快速准确的实时运动目标位置估算方法及应用在权利要求书中公布了：1.一种快速准确的实时运动目标位置估算方法，其特征在于，包括以下步骤： S100、目标位置获取：使用深度相机作为传感器，获取第i帧，t时刻的彩色图像imgcolor和深度图像imgdepth，使用基于深度学习的目标检测器获取目标在彩色图像imgcolor上的像素坐标位置bboxx0,y0,x1,y1，并计算其中点位置px,y； 根据深度相机提供的接口，获取px,y在相机坐标系下的位置cx,y,z，即： cx,y,z＝Fp→cpx,y,imgdepthx,y 其中：Fp→c为像素坐标到相机坐标系的映射函数，imgdepthx,y为目标中点px,y的深度信息； S200、帧间目标匹配：进行帧间目标匹配，对于未匹配的目标，作为新的目标，待下一帧数据处理，对于匹配上目标，进入S300； S300、动状态估算：对前后帧匹配上的目标，其中心点位置分别为ci-1x,y,z和cix,y,z，则其第i帧对应的目标速度vix,y,z对应的x、y、z方向的速度为： 其中：ti和ti-1分别表示在第i帧和第i-1帧的时间点； S400、目标位置估算：根据运动物理模型，目标经过时间di之后的位置为： 其和实际场景的时间偏差为： 其中：dc为相机采样延迟，是一个常数，为相机固有属性，是相机采样到图片后，到完成位置估算的计算间隔； 获取的即为此刻目标相对于相机的估算位置； S500、更新目标位置和速度：在进行下一帧处理前，需要更新目标上一帧的位置和速度，使用当前第i帧对应信息来更新，公式为： bboxi-1x0,y0,x1,y1＝bboxix0,y0,x1,y1 ci-1x,y,z＝cix,y,z vi-1x,y,z＝vix,y,z S600、更新完成后，对新的i+1帧数据，重复S100～S500循环。

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