珠海创智科技有限公司李飞军获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海创智科技有限公司申请的专利仓库机器人的自适应避障控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536250B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411516382.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权仓库机器人的自适应避障控制方法、装置及存储介质是由李飞军;曾佳铸;昝学彦;刘丹;邹家帅;陈斯源;赵华祥;蒋干胜;徐波设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本仓库机器人的自适应避障控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及智能仓储技术领域，公开了一种仓库机器人的自适应避障方法、装置及存储介质，其中方法包括如下步骤：获取机器人前方区域的路径宽度；根据前方区域的路径宽度设置障碍物的膨胀宽度，使膨胀宽度与路径宽度在一定范围内呈正相关关系；检测场景中的障碍物的尺寸，并根据设置的膨胀宽度对场景中检测到的障碍物的边界进行膨胀；根据膨胀后的障碍物的边界引导机器人进行对障碍物的规避。该避障方法，通过根据前方的路径宽度适应性地设置膨胀宽度，避免通过狭窄区域时由于膨胀宽度过大，导致避障时机器人的姿态调节范围过窄，从而避免由于膨胀宽度过大导致机器人通过狭窄区域时需要花费大量时间调节姿态，该方法可以提高对狭窄区域的适应能力。
本发明授权仓库机器人的自适应避障控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种仓库机器人的自适应避障方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取机器人前方区域的路径宽度； 根据前方区域的路径宽度设置障碍物的膨胀宽度，使膨胀宽度与路径宽度在一定范围内呈正相关关系； 检测场景中的障碍物的尺寸，并根据设置的膨胀宽度对场景中检测到的障碍物的边界进行膨胀； 根据膨胀后的障碍物的边界引导机器人进行对障碍物的规避； 其中，所述根据路径宽度和机器人的外接圆半径之间的倍数关系正相关地设置障碍物的膨胀宽度的步骤中，通过下式来计算膨胀宽度Dist’： 式中，Dist为预设的膨胀宽度默认值，K为调节系数，W为路径宽度，R为机器人的外接圆半径。
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